[发明专利]一种可调节起落架行走结构

说明书

本发明公开了一种可调节起落架行走结构，其特征在于，包括支架、气囊、可伸缩部件、导向部件、舵轮和舵轮安装板；所述气囊、可伸缩部件、导柱、舵轮和舵轮安装板均位于所述支架内；所述气囊设有进气口，气囊上部与所述支架固定连接，下部与所述舵轮安装板的上表面相接触；所述舵轮安装板的下表面与所述舵轮固定连接；所述导向部件分别与所述舵轮安装板、所述支架连接；所述可伸缩部件与所述舵轮安装板连接。本发明利用气囊的可调节性能解决了传统固定式或弹簧式结构不可调节或调节不可控的难题，此结构与压力传感器和高度传感器配合使用可以实现各种功能复杂的功能，具有设计巧妙，灵活实用，制造成本低廉，使用寿命长的特点。

技术领域

本发明涉及机械行走结构技术领域，更具体的说是涉及一种可调节起落架行走结构。

背景技术

随着AGV、机器人等智能化技术的不断进步，智能化装备逐步渗透各个行业，一些特定行业的应用场景对智能装备的行走机构不断提出更高的要求，传统的固定式、弹簧式结构已经无法满足特定场合下的使用需求。

因此，如何提供一种安全可靠、参数可调、具备数字化控制的行走机构成为本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种可调节起落架行走结构，以解决上述背景技术中所提出的问题，以气囊、弹簧作为运动部件，辅以压力传感器、高度传感器实现各种复杂参数的精确控制。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种可调节起落架行走结构，包括支架、气囊、可伸缩部件、导向部件、舵轮和舵轮安装板；

所述气囊、可伸缩部件、导柱、舵轮和舵轮安装板均位于所述支架内；

所述气囊设有进气口，气囊上部与所述支架固定连接，下部与所述舵轮安装板的上表面相接触；

所述舵轮安装板的下表面与所述舵轮固定连接；

所述导向部件分别与所述舵轮安装板、所述支架连接；所述可伸缩部件与所述舵轮安装板连接。

本发明提供的可调节起落架行走结构通过给气囊充气使得气囊膨胀鼓起，带动舵轮安装板向下运动，进而带动舵轮向下运动；气囊泄气后，由可伸缩部件带动舵轮安装板沿着导向部件向上运动，收回舵轮。

可调节起落架行走结构由气囊负责完成放下舵轮的功能，通过调节进气的气压、流量实现舵轮的高低及摩擦系数的调整，可伸缩部件负责完成气囊泄气后回收舵轮的功能；所述的导向部件是保证气囊和舵轮在同一条直线上运动；所述的舵轮是指马达(含电动马达和气动马达)驱动的行走部件，通常自带转向功能。

进一步的，所述气囊为一个单独使用或多个叠加使用。

进一步的，所述可伸缩部件为弹簧装置、气缸装置、液压装置中的任意一种。

进一步的，所述可伸缩部件包括弹簧和弹簧座，所述导向部件包括轴套、限位装置和导柱；

所述轴套位于所述导柱和舵轮安装板之间，与所述导柱滑动连接，与所述舵轮安装板固定连接；

所述限位装置与所述导柱固定连接，且在舵轮运动至最上方时与所述舵轮安装板相接触；

所述轴套下端面与所述弹簧座相接触，所述弹簧座与弹簧固定连接，所述导柱位于所述弹簧座和弹簧内部；所述弹簧下端固定，上端自由伸缩。

进一步的，所述可伸缩部件和所述导向部件数量相同，且平均分布于所述舵轮安装板的四周。

进一步的，所述支架包括支架顶板、支架底板和支架立板；

所述气囊的上部与所述支架顶板固定连接，所述导柱的两端分别与所述支架顶板和支架底板固定连接。