[发明专利]速度曲线的处理方法、装置、电动汽车及电子设备

权利要求书

1.一种速度曲线的处理方法，其特征在于，包括：

根据参考速度曲线，获取多个离散位置点；

根据所述离散位置点和初始边界条件，获得初始控制点；

根据所述初始控制点和目标代价函数，获取对应的优化控制点，其中，所述目标代价函数受设定约束条件约束；

根据所述优化控制点控制所述参考速度曲线，生成速度优化曲线。

2.根据权利要求1所述的速度曲线的处理方法，其特征在于，所述根据参考速度曲线，获取多个离散位置点，包括：

根据路径曲线，获取参考速度曲线；

对所述参考速度曲线进行离散采样，获取多个离散位置点。

3.根据权利要求1所述的速度曲线的处理方法，其特征在于，所述设定约束条件包括以下至少一项：

障碍物边界约束条件、速度极限约束条件、加速度极限约束条件、加加速度极限约束条件、向心加速度极限约束条件、起点边界约束条件及终点边界约束条件。

4.根据权利要求3所述的速度曲线的处理方法，其特征在于：

所述向心加速度极限约束根据路径曲线的曲率获得；其中，所述路径曲线根据所述离散位置点的纵向距离与曲率的函数进行描述。

5.根据权利要求1所述的速度曲线的处理方法，其特征在于，所述根据参考速度曲线，获取多个离散位置点，包括：

根据预设时间差值，分割所述参考速度曲线，分别获得所述离散位置点的时间坐标值。

6.根据权利要求5所述的速度曲线的处理方法，其特征在于，所述根据所述离散位置点和初始边界条件，获得初始控制点，包括：

根据三次B样条曲线函数，通过所述离散位置点的纵向位移坐标值，计算获得所述初始控制点的纵向位移坐标值；

根据所述预设时间差值，获得所述初始控制点的时间坐标值。

7.根据权利要求1所述的速度曲线的处理方法，其特征在于：所述目标代价函数根据以下至少一项进行代价评估：所述速度优化曲线与参考位置的差距最小代价、所述速度优化曲线与参考速度的差距代价、加速度舒适性代价及加加速度舒适性代价。

8.根据权利要求1所述的速度曲线的处理方法，其特征在于：所述目标代价函数根据三次B样条曲线函数进行代价评估。

9.一种速度曲线的处理装置，其特征在于，包括：

离散点采集模块，用于根据参考速度曲线，获取多个离散位置点；

初始控制点获取模块，用于根据所述离散位置点和初始边界条件，获得初始控制点；

优化控制点获取模块，用于根据所述初始控制点和目标代价函数，获取对应的优化控制点，其中，所述目标代价函数受设定约束条件约束；

速度曲线生成模块，用于根据所述优化控制点控制所述参考速度曲线，生成速度优化曲线。

10.根据权利要求9所述的速度曲线的处理装置，其特征在于：所述目标代价函数根据三次B样条曲线函数进行代价评估；所述设定约束条件包括以下至少一项：

障碍物边界约束条件、速度极限约束条件、加速度极限约束条件、加加速度极限约束条件、向心加速度极限约束条件、起点边界约束条件及终点边界约束条件。

11.一种电动汽车，其特征在于：包括权利要求9或10所述的速度曲线的处理装置。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。