[发明专利]一种存储搬运机器人的自学定位结构及其自学定位方法

权利要求书

1.一种存储搬运机器人的自学定位结构，其特征在于包括用于控制存储搬运机器人本体(10)动作的控制模块、设于主轨道(20)上且与每一次轨道(30)的位置一一对应的定位片(2)、设于存储搬运机器人本体(10)的底部且用于探测所述定位片(2)的第一感应器(3)、设于每一次轨道(30)两侧的定位挡板(4)、设于存储搬运机器人本体(10)的中心对称位置上且分别用于探测次轨道(30)两侧定位挡板(4)的第二感应器(5)和第三感应器(6)、与所述控制模块电连接且用于计数的编码器，所述控制模块与所述第一感应器(3)电连接且当所述第一感应器(3)探测到所述定位片(2)时控制所述编码器开始计数并当所述第一感应器(3)离开所述定位片(2)时控制所述编码器计数清零，所述控制模块也与所述第二感应器(5)和所述第三感应器(6)电连接且当所述第二感应器(5)和所述第三感应器(6)均没有探测到所述定位挡板(4)时将所述编码器当前的计数值记录为偏移值。

2.根据权利要求1所述的一种存储搬运机器人的自学定位结构，其特征在于还包括设于主轨道(20)上并记载有坐标值且位置与每一次轨道(30)的位置一一对应的标签(8)和设于所述存储搬运机器人本体(10)上且与所述控制模块电连接并用于读取所述标签(8)的坐标值的读卡器(9)。

3.根据权利要求1或2所述的一种存储搬运机器人的自学定位结构，其特征在于所述第二感应器(5)与所述第三感应器(6)之间的间隔距离等于每一次轨道(30)两侧的间隔距离。

4.根据权利要求3所述的一种存储搬运机器人的自学定位结构，其特征在于所述第二感应器(5)和所述第三感应器(6)可拆卸地设于存储搬运机器人本体(10)的顶部。

5.根据权利要求3所述的一种存储搬运机器人的自学定位结构，其特征在于所述第二感应器(5)和所述第三感应器(6)上均设有磁铁。

6.根据权利要求2所述的一种存储搬运机器人的自学定位结构，其特征在于所述第一感应器(3)、第二感应器(5)和第三感应器(6)均采用光电感应器，所述标签(8)采用RFID芯片，所述读卡器(9)采用RFID读卡器。

7.一种存储搬运机器人的自学定位方法，其特征在于包括如下步骤：

A：正向匀速运动，控制模块控制存储搬运机器人本体(10)从主轨道(20)的最始端运动至最末端；

B：开始正向计数，当所述第一感应器(3)探测到定位片(2)时，控制模块控制编码器开始计数；

C：记录正向偏移值，当第二感应器(5)和第三感应器(6)均没有探测到定位挡板(4)时，控制模块将编码器当前的计数值记录为正向偏移值；

D：计数清零，当第一感应器(3)离开当前定位片(2)时，控制模块控制编码器计数清零；

E：持续正向记录，重复B至D步骤，直至存储搬运机器人本体(10)运动至主轨道(20)的最末端，从而将所有与次轨道(30)对应的正向偏移值均记录完毕。

8.根据权利要求7所述的一种存储搬运机器人的自学定位方法，其特征在于还包括如下步骤：

F：反向匀速运动，控制模块控制存储搬运机器人本体(10)从主轨道(20)的最末端运动至最始端；

G：开始反向计数，当所述第一感应器(3)探测到定位片(2)时，控制模块控制编码器开始计数；

H：记录反向偏移值，当第二感应器(5)和第三感应器(6)均没有探测到定位挡板(4)时，控制模块将编码器当前的计数值记录为反向偏移值；

I：计数清零，当第一感应器(3)离开当前定位片(2)时，控制模块控制编码器计数清零；

K：持续反向记录，重复G至I步骤，直至存储搬运机器人本体(10)运动至主轨道(20)的最始端，从而将所有与次轨道(30)对应的反向偏移值均记录完毕。

9.根据权利要求8所述的一种存储搬运机器人的自学定位方法，其特征在于在进行所述C步骤和所述H步骤时，读卡器(9)读取当前标签(8)的坐标值，使得控制模块记下与当前次轨道(30)相对应的坐标值。

10.根据权利要求8或9所述的一种存储搬运机器人的自学定位方法，其特征在于在进行所述A步骤和所述F步骤时，控制模块控制存储搬运机器人本体(10)匀速运动的速度为1m/s。