[发明专利]测定零件的重量的重量测定系统以及方法

权利要求书

1.一种重量测定系统，其把持多个零件并测定该多个零件的重量，上述重量测定系统的特征在于，具备：

机器人臂部；

重量测定器，其安装于上述机器人臂部；

多个手部移动机构，它们安装于上述重量测定器；

多个手部，它们通过上述多个手部移动机构各自的动作而分别移动；以及

控制部，其控制上述机器人臂部、上述重量测定器、上述多个手部移动机构、以及上述多个手部的动作，

上述控制部执行第一重量测定动作：使上述重量测定器测定通过第一上述手部移动机构的动作而由第一上述手部把持有第一零件的重量，

执行零件把持动作：在第一上述手部把持有上述第一零件的状态下，通过第二上述手部移动机构的动作而使第二上述手部把持第二零件，

执行合计重量测定动作：使上述重量测定器测定第一上述手部把持的上述第一零件和第二上述手部把持的上述第二零件的合计重量，

执行第二重量测定动作：从通过上述合计重量测定动作测定出的上述合计重量减去通过上述第一重量测定动作测定出的上述第一零件的重量，来测定上述第二零件的重量，

执行判定动作：判定通过上述第二重量测定动作测定出的上述第二零件的重量是否在预先决定的允许范围内，

执行不合格品处理动作：在通过上述判定动作判定为上述第二零件的重量为上述允许范围外的情况下，使上述机器人臂部动作，使第二上述手部把持的上述第二零件移动到预定的场所，并从该第二手部释放该第二零件，将该第二零件收纳于该预定的场所，

在上述不合格品处理动作之后，在第一上述手部把持着上述第一零件的状态下，对下一个第二零件执行上述零件把持动作、上述合计重量测定动作、上述第二重量测定动作、以及上述判定动作。

2.根据权利要求1所述的重量测定系统，其特征在于，

上述控制部在上述第一重量测定动作中，在从第一上述手部移动机构的动作结束的时刻起经过了预先决定的时间后，使上述重量测定器测定上述第一零件的重量。

3.根据权利要求1或2所述的重量测定系统，其特征在于，

上述控制部在从上述零件把持动作结束的时刻起经过了预定决定的时间后，执行上述合计重量测定动作。

4.根据权利要求1～3任一项中所述的重量测定系统，其特征在于，

第一上述手部移动机构具有第一气缸，第二上述手部移动机构具有第二气缸。

5.根据权利要求1～4任一项中所述的重量测定系统，其特征在于，

第一上述手部以及第二上述手部分别具有能够吸附零件的吸附面。

6.一种方法，是利用重量测定系统来测定零件的重量的方法，上述重量测定系统具备机器人臂部、安装于上述机器人臂部的重量测定器、安装于该重量测定器的多个手部移动机构、以及通过多个手部移动机构各自的动作而分别移动的多个手部，上述方法的特征在于，

执行第一重量测定动作：使上述重量测定器测定通过第一上述手部移动机构的动作而由第一上述手部把持有第一零件的重量，

执行零件把持动作：在第一上述手部把持有上述第一零件的状态下，通过第二上述手部移动机构的动作而使第二上述手部把持第二零件，

执行合计重量测定动作：使上述重量测定器测定第一上述手部把持的上述第一零件和第二上述手部把持的上述第二零件的合计重量，

执行第二重量测定动作：从通过上述合计重量测定动作测定出的上述合计重量减去通过上述第一重量测定动作测定出的上述第一零件的重量，来测定上述第二零件的重量，

执行判定动作：判定通过上述第二重量测定动作测定出的上述第二零件的重量是否在预先决定的允许范围内，

执行不合格品处理动作：在通过上述判定动作判定为上述第二零件的重量为上述允许范围外的情况下，使上述机器人臂部动作，使第二上述手部把持的上述第二零件移动到预定的场所，并从该第二手部释放该第二零件，将该第二零件收纳于该预定的场所，

在上述不合格品处理动作之后，在第一上述手部把持着上述第一零件的状态下，对下一个第二零件执行上述零件把持动作、上述合计重量测定动作、上述第二重量测定动作、以及上述判定动作。