[发明专利]焊接机器人的控制方法、装置、存储介质及焊接机器人

权利要求书

1.一种焊接机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取焊缝的实时特征标识的位置信息；

确定所述实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系是否满足预定条件；

在所述实时特征标识的位置信息与所述历史特征标识的位置信息之间的关系满足所述预定条件的情况下，根据所述实时特征标识的位置信息和所述历史特征标识的位置信息，确定目标航向角；

控制焊接机器人按照所述目标航向角航行。

2.根据权利要求1所述的焊接机器人的控制方法，其特征在于，在控制焊接机器人按照所述目标航向角航行之前，所述焊接机器人的控制方法还包括：

在所述实时特征标识的位置信息与所述历史特征标识的位置信息之间的关系不满足所述预定条件的情况下，根据姿态传感器获取的实时姿态角信息和目标姿态角信息，确定所述目标航向角。

3.根据权利要求1所述的焊接机器人的控制方法，其特征在于，确定所述实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系是否满足预定条件，包括：

在所述实时特征标识的位置与所述历史特征标识的位置之间的距离小于或者等于预定阈值的情况下，确定所述实时特征标识的位置信息与所述历史特征标识的位置信息之间的关系满足所述预定条件；

在所述实时特征标识的位置与所述历史特征标识的位置之间的距离大于所述预定阈值的情况下，确定所述实时特征标识的位置信息与所述历史特征标识的位置信息之间的关系不满足所述预定条件。

4.根据权利要求1所述的焊接机器人的控制方法，其特征在于，在确定所述实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系是否满足预定条件之前，所述焊接机器人的控制方法还包括：

采用滤波算法对所述实时特征标识的位置信息进行滤波处理。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的焊接机器人的控制方法，其特征在于，所述实时特征标识为采集设备实时采集的所述焊缝的相应位置处的坡口中心；所述历史特征标识为所述采集设备在历史时刻采集的所述焊缝的相应位置处的坡口中心。

6.根据权利要求5所述的焊接机器人的控制方法，其特征在于，控制焊接机器人按照所述目标航向角航行，包括：

获取所述焊接机器人的实时航向角；

根据所述实时航向角和所述目标航向角，计算所述焊接机器人的两侧的行走部件的目标运行速度；

根据所述焊接机器人的两侧的行走部件的目标运行速度，控制所述焊接机器人的两侧的所述行走部件运行。

7.根据权利要求6所述的焊接机器人的控制方法，其特征在于，

获取所述焊接机器人的实时航向角，包括：根据所述焊接机器人的两侧的行走部件的里程信息，计算所述焊接机器人的实时航向角；和/或，

获取焊缝的实时特征标识的位置信息，包括：根据所述焊接机器人在所述历史时刻的位置信息、所述焊接机器人的两侧的行走部件的里程信息、所述采集设备在所述焊接机器人的本体上的位置信息以及所述采集设备的采集结果，计算所述实时特征标识的位置信息。

8.根据权利要求7所述的焊接机器人的控制方法，其特征在于，在控制焊接机器人按照所述目标航向角航行的过程中，或者在控制焊接机器人按照所述目标航向角航行之后，所述焊接机器人的控制方法还包括：

控制以所述实时特征标识的位置信息作为所述历史特征标识的位置信息，以对所述历史特征标识的位置信息进行更新。

9.一种焊接机器人的控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取焊缝的实时特征标识的位置信息；

第一确定单元，用于确定所述实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系是否满足预定条件；

第二确定单元，用于在所述实时特征标识的位置信息与所述历史特征标识的位置信息之间的关系满足所述预定条件的情况下，根据所述实时特征标识的位置信息和所述历史特征标识的位置信息，确定目标航向角；

第一控制单元，用于控制焊接机器人按照所述目标航向角航行。