[发明专利]货物运送方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种货物运送方法，其特征在于，应用于仓储系统中的服务器，所述仓储系统包括货架区域，所述货架区域包括多个货架，每一货架包括多层库位，所述库位用于放置货物，相邻两货架之间设置有巷道，所述方法包括：

确定运送任务信息，所述运送任务信息用于指示待运送货物的数量、待运送货物的当前位置信息、待运送货物的目标位置信息；所述当前位置信息包括所在的巷道信息、货架信息和库位信息；

根据所述运送任务信息，选择多个机器人组成至少一个车队，所述机器人为在工作站与仓库之间移动，搬运货箱以进行取放货操作的自动化设备；

将所述运送任务信息分配给至少一个所述车队中的每个机器人；

对于每一车队，为所述车队规划行进路线，并将所述行进路线发送给所述车队中的机器人，以使所述车队中的机器人按照对应的行进路线，以队列形式到达货架区域的巷道内并爬升至各自对应的待运送货物所在的货架的对应库位取货，和/或，在取货完成后按照行进路线以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述货架区域的一侧设置有至少一条集合干道，所述集合干道与所述巷道平行；所述货架区域的另一侧设置有至少一条通行干道，所述通行干道连通所述巷道、所述集合干道；

在将所述行进路线发送给所述车队中的机器人之后，还包括：

确定车队中每个机器人的集合时间、每个机器人在所述集合干道中的集合位置；

将所述集合时间和集合位置分别发送给对应的机器人，以使各机器人在集合时间到达集合位置集合，形成队列；

若在设定时间内接收到车队内全部机器人发送的第一到达信号，则确定该车队集合完毕；

向车队中的机器人发送第一行进信号，以使车队中的机器人按照行进路线以队列形式通过所述通行干道进入货架区域的巷道内。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

若接收到车队内全部机器人发送的取货完成信号，则确定车队取货完毕；

向车队中的机器人发送第二行进信号，以使车队中的机器人从对应的库位下降至巷道指定位置集合，形成队列；

若在设定时间内接收到车队内全部机器人发送的第二到达信号，则确定该车队集合完毕；

向车队中的机器人发送第三行进信号，以使车队中的机器人以队列形式通过所述通行干道离开货架区域去往目标位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述货架区域上方设置有用于供机器人通行的天轨；所述方法还包括：

若接收到车队内全部机器人发送的取货完成信号，则确定车队取货完毕；

向车队中的机器人发送第四行进信号，以使车队中的机器人从库位爬升至天轨指定位置集合，形成队列；

若在设定时间内接收到车队内全部机器人发送的第三到达信号，则确定该车队集合完毕；

向车队中的机器人发送第五行进信号，以使车队中的机器人以队列形式通过天轨离开货架区域去往目标位置。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述仓储系统还包括多个工作站；所述待运送货物的目标位置为工作站；所述根据所述运送任务信息，选择多个机器人组成至少一个车队，包括：

根据所述运送任务信息，将所述待运送货物划分为至少一组，其中，每组待运送货物的数量满足预设要求，且每组待运送货物的当前位置位于同一巷道内，和/或，目标位置为同一工作站；

为每一组待运送货物分配一个车队，所述车队内的机器人数量与该组待运送货物的数量相匹配。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

针对每个车队，若车队分配到的待运送货物的目标位置包含不同的工作站，则将待运送货物的目标位置为同一工作站的机器人划分到同一个子车队；

根据各个子车队对应的目标位置，确定车队在离开货架区域前往目标位置的过程中分流为子车队的分流节点；

将分流节点位置发送给对应的机器人，以使车队中的机器人到达分流节点后拆分为子车队，在子车队中以队列形式将待运送货物送往对应的工作站。