[发明专利]坐卧式下肢康复设备控制方法、控制装置和康复设备

说明书

本申请公开坐卧式下肢康复设备控制方法、控制装置和康复设备，方法包括：坐卧式下肢康复设备包括供患者进行坐卧训练的康复机构及与患者床边配合的连接机构，方法包括：接收步骤，接收设备信号输入端获取的操作请求，所述操作请求携带训练信息；坐卧式康复步骤，在大腿、小腿和足部完成在坐卧式康复设备上的固定后，响应所述操作请求，启动与所述训练信息匹配的训练机制，所述训练机制对应所述坐卧式康复机构的传感设备启停、电机启停及外骨骼的活动参数；执行对应训练机制时，实时输出该患者训练数据和所述坐卧式康复设备的状态数据；训练退出步骤，当接收到训练结束或中止的指令时，执行退出或中断当前训练。达到提供使用便捷性及适应度的目的。

技术领域

本申请涉及医疗康复技术领域，尤其涉及一种坐卧式下肢康复设备控制方法、控制装置和康复设备。

背景技术

康复机器人是医疗机器人领域的热点之一。目前，康复机器人已经成为重要的辅助医疗设备，被广泛地应用到康复护理和康复治疗等领域。

对于神经损伤患者，运动损伤患者，骨科术后等患者来说，现有的下肢外骨骼机器人是更为普遍的辅助机器人，具体的，患者通过使用下肢外骨骼机器人可以进行坐、站、行走、平衡等功能训练，帮助患者逐渐恢复肌力，掌握身体平衡，矫正异常行走步态。

然而，对于不同损伤程度的患者，或者恢复过程需要分阶段进行的患者，在恢复的初期，很多患者无法完成坐、站、行走的训练过程。现有的下肢外骨骼机器人存在使用不便和恢复适应度低的问题。

发明内容

本申请实施例提供坐卧式下肢康复设备控制方法、控制装置和康复设备，克服患者恢复初期存在的使用不便和恢复适应度低的技术问题。

一种坐卧式下肢康复设备控制方法，坐卧式下肢康复设备至少包括供患者进行坐卧训练的康复机构及与患者床边配合的连接机构，该方法包括：

接收步骤，接收设备信号输入端获取的操作请求，所述操作请求携带训练信息；

坐卧式康复步骤，在大腿、小腿和足部完成在坐卧式康复设备上的固定后，响应所述操作请求，启动与所述训练信息匹配的训练机制，所述训练机制对应所述坐卧式康复机构的传感设备启停、电机启停及外骨骼的活动参数；

执行对应训练机制时，实时输出该患者训练数据和所述坐卧式康复设备的状态数据；

训练退出步骤，当接收到训练结束或中止的指令时，执行退出或中断当前训练。

优选地，该方法还包括：

提取当前的患者训练数据和该患者历史数据，生成与该患者对应的训练画像；

在进入该训练机制时，根据所述训练画像调整该坐卧式康复机构至与所述训练画像匹配的活动参数。

优选地，所述训练机制包括：

等速肌力训练、关节活动度、轨迹复现训练、卧式步态训练和主被动训练，以上训练机制在同一时间单独运行。

优选地，该方法还包括：

自动获取患者的下肢痉挛信号；

当判断该下肢痉挛信号达到保护阈值时，控制所述坐卧式下肢康复设备启动减速直至停止。

优选地，接收设备信号输入端获取的操作请求，具体实现为：

通过设置于坐卧式下肢康复设备的主机人机交互界面接收所述操作请求，所述操作请求包括：医生登录状态下的操作请求或患者登录状态下的操作请求。

优选地，所述外骨骼的活动参数包括带动患者训练位置的活动角度、角速度、活动时间和活动速度。

优选地，本方法还包括：

识别当前患者登录状态下的患者信息；