[发明专利]一种可用于轮腿式车辆的制动系统

说明书

本发明公开一种可用于轮腿式车辆的制动系统，包括用于与车身连接的轮腿机构，所述轮腿机构包括与车身转动连接的大腿，所述大腿末端活动连接有小腿，所述小腿末端活动安装有车轮，所述车轮通过轴承座传动连接有轮毂电机，所述轮腿机构上设置有制动系统，所述制动系统包括与所述车轮同步转动的刹车盘，所述刹车盘外侧配合设置有刹车卡钳，所述刹车卡钳通过刹车线连接有控制端，所述控制端设置于车身上，且位于靠近车身与大腿连接位置处；所述控制端能够通过所述刹车线控制所述刹车卡钳锁紧所述刹车盘。本发明能够通过机械制动系统配合电制动作用于车轮，达到轮式状态下的行车制动和驻车制动，以及足式状态下锁死轮胎的目的。

技术领域

本发明涉及轮腿式车辆相关技术领域，特别是涉及一种可用于轮腿式车辆的制动系统。

背景技术

近年来，随着工业化的不断发展，足式、轮式移动平台被广泛应用于各种任务场景。轮腿式车辆是一种结合了传统轮式平台和足式平台的新型复合移动平台，它兼具了轮式运动的快速性和足式运动的高机动性，在探险、救灾、军事等多个领域具有广泛的研究价值和应用前景。轮腿式车辆在轮式运动时，需要有良好的制动能力来满足其减速需求，在驻车时同样需要良好的制动能力，如坡道驻车时对于减速需求大，需要良好的制动能力才能满足快速制动不滑坡；在足式运动时，需要将车轮锁死，以避免迈腿时轮滑动所引起的车辆失稳、控制复杂等问题。

现有的轮腿式移动平台大多没有设计单独的制动系统，通常采用电机制动的方式进行制动。仅靠电机制动的制动方式对电机要求较高，电机长时间堵转发热会影响电机的使用寿命，且电制动制动力矩小，仅适用于车速较低的场合。当轮腿式移动平台以足式状态行走时，需要对轮子进行锁死，而采用电机制动的方式常常会使车轮无法锁死产生滑动，影响平台的稳定性。

发明内容

本发明的目的是提供一种可用于轮腿式车辆的制动系统，以解决上述现有技术存在的问题，通过机械制动系统配合电制动作用于车轮，达到轮式状态下制动、足式状态下锁死轮胎的目的。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供一种可用于轮腿式车辆的制动系统，包括用于与车身连接的轮腿机构，所述轮腿机构包括与车身转动连接的大腿，所述大腿末端活动连接有小腿，所述小腿末端活动安装有车轮，所述车轮通过轴承座传动连接有轮毂电机，所述轮腿机构上设置有制动系统，所述制动系统包括与所述车轮同步转动的刹车盘，所述刹车盘外侧配合设置有刹车卡钳，所述刹车卡钳通过刹车线连接有控制端，所述控制端设置于车身上，且位于靠近车身与大腿连接位置处；所述控制端能够通过所述刹车线控制所述刹车卡钳锁紧所述刹车盘，由于刹车盘与车轮是同步转动的，从而本发明可以通过刹车卡钳与刹车盘的配合，通过限制刹车盘的转动，达到机械制动车轮的目的，与轮毂电机的电机制动车轮相配和，实现了机械制动和电机制动双重制动的效果，大大的提高了车轮制动能力。

可选的，所述控制端包括步进电机，所述步进电机通过电机座固定设置于车身上，所述步进电机的输出轴上径向连接有摇臂，所述摇臂通过所述刹车线与所述刹车卡钳连接。步进电机连接有控制单元，控制单元下达指令后，步进电机转动，带动摇臂摆动一定的角度，进而牵扯刹车线收缩，刹车线底部末端拉扯并控制刹车卡钳动作，实现对刹车盘的抱紧动作，进而可以灵活机动的达到快速刹车的目的。

可选的，所述摇臂上开设有摇臂孔，所述刹车线一端穿过所述摇臂孔后固定连接有铅块。铅块的设置，既可以将刹车线顶部末端固定卡接于摇臂孔位置处，又可以与摇臂相配和，拉紧刹车线，对刹车线的控制更为精准和可靠。可以预见的是，此处并不仅仅限制于铅块，其他结构的限位件也可以起到对刹车线限位和拉紧的效果，此处也可以不设置其他部件，仅仅依靠刹车线与摇臂固定连接，刹车线可以采用绳结等结构固定，也可以起到固定并拉紧刹车线的效果。