[发明专利]碰撞检测方法、装置、电子设备以及存储介质

权利要求书

1.一种碰撞检测方法，应用于变电站场景，其特征在于，包括：

确定目标变电站场景中的目标待检测对象以及其他待检测对象；其中，所述目标变电站场景中包括至少一个待检测对象以及至少一个目标待检测对象；

基于所述目标待检测对象对应的目标对象包围盒，以及所述其他待检测对象对应的对象包围盒，对所述目标待检测对象进行碰撞检测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象包围盒为人物包围盒，所述对象包围盒为道路包围盒，碰撞检测的类型为人物道路碰撞检测；

相应的，基于所述目标待检测对象对应的目标对象包围盒与所述目标变电站场景中的其他待检测对象对应的对象包围盒对所述目标待检测对象进行碰撞检测，包括：

构建预设长度的检测射线，所述检测射线由所述人物包围盒的中心射出，射线方向为所述道路包围盒；

若所述检测射线与所述道路包围盒相交，则说明所述人物包围盒与所述道路包围盒有碰撞。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象包围盒为人物包围盒，所述对象包围盒为第一位置和第二位置之间的遮挡平面，碰撞检测的类型为人物过程碰撞检测；

相应的，基于所述目标待检测对象对应的目标对象包围盒与所述目标变电站场景中的其他待检测对象对应的对象包围盒对所述目标待检测对象进行碰撞检测，包括：

将所述人物包围盒由第一位置移动至第二位置；

若在移动过程中所述人物包围盒与所述遮挡平面相交，则说明所述人物包围盒与所述遮挡平面有碰撞。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在检测到所述人物包围盒与所述遮挡平面有碰撞之后，所述方法还包括：

确定所述人物包围盒与所述遮挡平面的碰撞检测点以及碰撞法线；

基于所述第二位置至所述遮挡平面的距离以及所述碰撞法线确定所述人物包围盒在检测到碰撞后的第一滑动向量；

基于所述第二位置以及所述碰撞检测点确定所述人物包围盒在检测到碰撞后的第二滑动向量；

基于所述第一滑动向量以及所述第二滑动向量确定所述人物包围盒在检测到碰撞后的目标滑动向量；

基于所述碰撞检测点以及所述目标滑动向量确定所述人物包围盒在检测到碰撞后的滑动位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象包围盒为人物包围盒，所述对象包围盒为预设位置的点包围盒，碰撞检测的类型为人物定点碰撞检测；

相应的，基于所述目标待检测对象对应的目标对象包围盒与所述目标变电站场景中的其他待检测对象对应的对象包围盒对所述目标待检测对象进行碰撞检测，包括：

对所述人物包围盒执行预设模拟操作，若执行预设模拟操作后的人物包围盒可以到达预设位置，则说明所述人物包围盒与所述点包围盒无碰撞。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象包围盒为人物包围盒，所述对象包围盒为障碍面包围盒，碰撞检测的类型为人物视野碰撞检测；

相应的，基于所述目标待检测对象对应的目标对象包围盒与所述目标变电站场景中的其他待检测对象对应的对象包围盒对所述目标待检测对象进行碰撞检测，包括：

确定所述人物包围盒所在的第三位置以及所述人物包围盒的视野结束点所在的第四位置，并构建所述第三位置和所述第四位置之间的检测射线；

若所述障碍面包围盒与所述检测射线相交，则说明所述人物包围盒与所述障碍面包围盒有碰撞。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在检测到所述人物包围盒与所述障碍面包围盒有碰撞之后，所述方法还包括：

确定所述人物包围盒与所述障碍面包围盒的碰撞检测点以及碰撞面法线；

基于所述碰撞检测点以及法线方向上的预设长度确定所述人物包围盒与所述障碍面包围盒有碰撞之后的视野移动向量；

基于所述视野移动向量以及所述检测射线确定所述人物包围盒的目标视野位置。