[发明专利]运动臂系统以及控制方法

权利要求书

1.一种运动臂的控制方法，包括：

获得由图像采集设备采集的图像，所述图像包括设置在所述运动臂末端上的标记物的图像，所述标记物包括多个标记物角点；

识别所述采集的图像中的标记物角点；以及

基于所述识别的标记物角点，确定所述运动臂末端相对于所述图像采集设备的当前相对位姿。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述采集的图像中确定感兴趣区域(ROI)；

在所述ROI中识别疑似标记物角点；以及

基于标准角点模型，对所述ROI中的疑似标记物角点进行相关性检验，以判断所述ROI图像中的疑似标记物角点是否为标记物角点。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，还包括：

确定所述ROI为全图像，或者基于上一帧图像中的疑似标记物角点位置，确定所述ROI为局部图像；以及

将所述ROI转为相应的灰度图像。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述局部图像包括以上一帧图像中的疑似标记物角点的平均坐标构成的虚点为中心的设定距离范围，所述设定距离包括多个所述疑似标记物角点平均间隔距离的预定倍数。

5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在所述ROI中识别疑似标记物角点包括：

确定所述ROI中的每个像素点的角点似然值(CL)；

将所述ROI划分成多个子ROI；

确定每个所述子ROI中CL值最大的像素点；

基于所述多个子ROI的多个所述CL值最大的像素点，确定CL值大于第一阈值的像素点集合；

确定所述像素点集合中CL值最大的像素点，作为第一疑似标记物角点；以及

基于所述第一疑似标记物角点，以设定步长沿多个边缘方向搜索第二疑似标记物角点。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，还包括：

确定以第一疑似标记物角点为中心的第一预定范围中的各像素点的梯度方向和梯度权重；

基于所述第一预定范围中的各像素点的梯度方向和梯度权重，确定所述多个边缘方向。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，还包括：

基于所述第一疑似标记物角点和所述第二疑似标记物角点，调整边缘方向；以及

沿经调整的边缘方向，搜索第三疑似标记物角点。

8.根据权利要求5-7中任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：

基于所述第一疑似标记物角点和所述第二疑似标记物角点，向相反边缘方向搜索。

9.根据权利要求5-7中任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：

响应于疑似标记物角点数量大于或等于第二阈值，停止所述搜索；或者

响应于搜索的距离大于所述第一疑似标记物角点和所述第二疑似标记物角点之间的距离的预定倍数或者响应于确定的疑似标记物角点数量小于所述第二阈值，基于所述像素点集合中CL值从大到小排序的下一个像素点作为第一疑似标记物角点，以所述设定步长沿边缘方向搜索疑似标记物角点，直到疑似标记物角点数量大于或等于第二阈值。

10.根据权利要求2-5中任一项所述的控制方法，其特征在于，对所述疑似标记物角点进行相关性检验包括：

确定所述标准角点模型的灰度分布与以所述疑似标记物角点的像素点为中心的第二预定范围内像素灰度分布之间的相关性系数；

响应于所述相关性系数大于第三阈值，确定所述疑似标记物角点为标记物角点。

11.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，还包括：

响应于所述ROI中的疑似标记物角点为标记物角点，对所述标记物角点进行亚像素定位。