[发明专利]小天体表面弹性动力型跳跃式机器人及其移动方法

权利要求书

1.一种小天体表面弹性动力型跳跃式机器人，其特征在于，包括外壳体（1）、驱动部（2）、弹簧机构（3）和限位机构（4）；其中：

所述驱动部（2）和所述弹簧机构（3）安装在所述外壳体（1）中；

所述驱动部（2）具有可伸出所述外壳体（1）之外的跳跃杆（24）；

所述弹簧机构（3）被设置为能够在所述驱动部（2）的驱动下进行动作，并带动所述跳跃杆（24）进行动作；

所述弹性动力型跳跃式机器人在所述小天体表面具有第一运动状态和第二运动状态；

在所述第一运动状态下，所述弹簧机构（3）会进入压缩工作状态，以使得所述跳跃杆（24）朝所述外壳体（1）内部进行移动；

在所述第二运动状态下，所述弹簧机构（3）会由所述压缩工作状态转变为释放工作状态，以使得所述跳跃杆（24）能够伸出所述外壳体（1）之外并使得所述弹性动力型跳跃式机器人实现跳跃动作；

其中，所述驱动部（2）具有电机（20）、安装在所述电机（20）的输出轴上的第一缺齿齿轮部（21）、与所述第一缺齿齿轮部（21）相啮合的第二缺齿齿轮部（22）、以及在所述第一缺齿齿轮部（21）的带动下进行动作的弹射齿条部（23）；所述弹射齿条部（23）位于所述第一缺齿齿轮部（21）和所述第二缺齿齿轮部（22）之间；

其中，所述弹簧机构（3）具有可滑动的弹簧套筒（31）、以及位于所述弹簧套筒（31）内的弹簧（32），所述弹簧套筒（31）与所述弹射齿条部（23）相互连接；

其中，所述限位机构（4）包括限位开关（42），其具有弹爪部（43）；所述弹簧套筒（31）的外侧上还设有沿轴线方向延伸的突起部（311），所述突起部（311）在所述弹簧套筒（31）向上移动时能够触碰所述弹爪部（43），以产生控制所述电机（20）通断的控制信号。

2.根据权利要求1所述的小天体表面弹性动力型跳跃式机器人，其特征在于，所述弹性动力型跳跃式机器人还具有第三运动状态；其中，

在所述第三运动状态下，所述弹簧机构（3）会由所述释放工作状态转变为复位工作状态，以使得所述跳跃杆（24）再次朝所述外壳体（1）内部进行移动，并缩回到所述外壳体（1）之内。

3.根据权利要求1或2所述的小天体表面弹性动力型跳跃式机器人，其特征在于，所述跳跃杆（24）内还设置有伸缩杆（6），所述伸缩杆（6）能够相对于所述跳跃杆（24）进行伸缩动作，以调节所述跳跃动作的角度。

4.根据权利要求1或2所述的小天体表面弹性动力型跳跃式机器人，其特征在于，所述外壳体（1）的内部在靠近小天体表面的位置上设置有磁铁（7）。

5.根据权利要求1或2所述的小天体表面弹性动力型跳跃式机器人，其特征在于，所述第一缺齿齿轮部（21）包括第一外齿轮（210）和第一内齿轮（211），其中所述第一外齿轮（210）为完整齿轮，所述第一内齿轮（211）为缺齿齿轮。

6.根据权利要求5所述的小天体表面弹性动力型跳跃式机器人，其特征在于，所述第二缺齿齿轮部（22）包括第二外齿轮（220）和第二内齿轮（221），其中所述第二外齿轮（220）为完整齿轮，所述第二内齿轮（221）为缺齿齿轮。

7.根据权利要求6所述的小天体表面弹性动力型跳跃式机器人，其特征在于，所述第一外齿轮（210）与所述第二外齿轮（220）相互啮合，所述第一内齿轮（211）与所述第二内齿轮（221）具有一定的间距以容纳所述弹射齿条部（23）。

8.根据权利要求6所述的小天体表面弹性动力型跳跃式机器人，其特征在于，所述弹射齿条部（23）还包括双侧齿轮部（25），所述双侧齿轮部（25）的两侧齿轮能够分别与所述第一内齿轮（211）的非缺齿部位和所述第二内齿轮（221）的非缺齿部位相互啮合。

9.根据权利要求8所述的小天体表面弹性动力型跳跃式机器人，其特征在于，所述跳跃杆（24）设置在所述弹射齿条部（23）的一端；所述双侧齿轮部（25）与所述跳跃杆（24）在轴线上相互重合。