[发明专利]基于自动驾驶的泊车控制方法、系统、车辆及存储介质

说明书

本发明公开一种基于自动驾驶的泊车控制方法、系统、车辆及存储介质。泊车控制方法包括：接收到车辆进入遥控泊车状态，检测与泊车相关的器件出现失效；根据失效的器件类型来选择不同的应对策略，失效的器件类型包括遥控泊车控制器失效、网关失效、制动控制器失效、电子驻车制动系统失效、驻车系统失效、智能驾驶CAN失效、底盘CAN失效以及动力CAN失效中的一个或多个。本发明能确保遥控泊车过程中车辆的安全性，且能在不需要增加任何硬件机构的情况下，实现遥控泊车系统的驻车冗余控制。

技术领域

本发明涉及汽车泊车控制技术领域，尤其涉及一种基于自动驾驶的泊车控制方法、系统、车辆及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的逐渐成熟，越来越多的车辆开始搭载遥控泊车系统。要实现遥控泊车系统的安全驻车，那么汽车的驻车制动系统必须同时具有两套不同的零件，才能实现遥控泊车系统的安全驻车。若是在不额外增加任何硬件结构的情况下，很少有能应用于高速自动驾驶系统的驻车冗余控制方法来实现遥控泊车系统的安全泊车。

因此，亟待提供一种基于自动驾驶的驻车控制系统、方法、车辆及存储介质来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于自动驾驶的泊车控制方法、系统、车辆及存储介质，能够确保遥控泊车过程中车辆的安全性，且能在不需要增加任何硬件机构的情况下，实现遥控泊车系统的驻车冗余控制。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

一种基于自动驾驶的泊车控制方法，包括如下步骤：

接收到车辆进入遥控泊车状态，检测与泊车相关的器件出现失效；

根据失效的器件类型来选择不同的应对策略，失效的器件类型包括遥控泊车控制器失效、网关失效、制动控制器失效、电子驻车制动系统失效、驻车系统失效、智能驾驶CAN失效、底盘CAN失效以及动力CAN失效中的一个或多个。

作为上述驻车控制方法的可选方案，所述应对策略包括：

若遥控泊车控制器失效，制动控制器判断当前需要紧急停车，并控制车辆完成减速停车操作；

车辆静止后，制动控制器向电子驻车控制器发送电子驻车请求，同时向档位控制器发送P档请求，请求拉起P档；电子驻车控制器控制卡钳夹紧，档位控制器控制P档拉起，制动控制器及档位控制器判断驻车完成后，分别退出遥控泊车。

作为上述驻车控制方法的可选方案，所述应对策略还包括：

若网关失效，则制动控制器与遥控泊车控制器及档位控制器的通信断开，制动控制器判断当前需要紧急停车，并控制车辆完成减速停车操作；

车辆静止后，制动控制器向电子驻车控制器发送电子驻车请求，电子驻车控制器控制卡钳夹紧，并退出遥控泊车；由于档位控制器与遥控泊车控制器及制动控制器的通信丢失，所以档位控制器判断当前需要紧急驻车，进行紧急入P操作，档位控制器控制P档拉起，并退出遥控泊车。

作为上述驻车控制方法的可选方案，所述应对策略还包括：

若制动控制器失效，则档位控制器判断当前需要紧急驻车，进行紧急入P操作；

若当前车速小于驻车限制车速S，则档位控制器控制P档拉起，并退出遥控泊车；

若当前车速大于驻车限制车速S，档位控制器控制P档拉起不成功，则等待预定时间后，再次控制P档拉起；若档位控制器控制P档拉起成功，则退出遥控泊车；若档位控制器控制P档拉起仍然不成功，则档位控制器控制执行机构挂入N档，并退出遥控泊车。

作为上述驻车控制方法的可选方案，所述应对策略还包括：