[发明专利]封闭场景下的路径规划方法、装置、电子设备、存储介质

说明书

本发明提供一种封闭场景下的路径规划方法、装置、电子设备、存储介质。方法包括：根据地图信息以及标志物信息确定车辆当前的位置描述，所述标志物信息通过环境感知获得；根据所述位置描述、地图信息生成全局引导路线；根据所述标志物信息、障碍物信息判断所述全局引导路线是否为可执行路线；若是，则根据所述标志物信息、障碍物信息、所述全局引导路线进行局部路径规划。本发明在封闭场景下，实现对全局定位信息低依赖的路径规划。

技术领域

本发明涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种封闭场景下的路径规划方法、装置、电子设备、存储介质。

背景技术

在车辆无人驾驶，或者无人车的运动控制中，车辆定位对路径规划起着重要的作用。换言之，目前的路径规划高度依赖GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)这样的外部全局定位数据。

然而，在封闭场景下，GNSS获得的全局定位信息移位或者无法获得全局定位信息的情况时有发生，这将导致路径规划出现错误，从而产生无人车行进事故。

由此，如何在封闭场景下，实现对全局定位信息低依赖的路径规划，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明为了克服上述现有技术存在的缺陷，提供一种封闭场景下的路径规划方法、装置、电子设备、存储介质，以在封闭场景下，实现对全局定位信息低依赖的路径规划。

根据本发明的一个方面，提供一种封闭场景下的路径规划方法，包括：

根据地图信息以及标志物信息确定车辆当前的位置描述，所述标志物信息通过环境感知获得；

根据所述位置描述、地图信息生成全局引导路线；

根据所述标志物信息、障碍物信息判断所述全局引导路线是否为可执行路线；

若是，则根据所述标志物信息、障碍物信息、所述全局引导路线进行局部路径规划。

在本发明的一些实施例中，若根据所述标志物信息、障碍物信息判断所述全局引导路线不为可执行路线，则：

根据所述标志物信息、障碍物信息、所述全局引导路线生成行驶选项；

根据所述行驶选项、所述位置描述、地图信息再次生成全局引导路线。

在本发明的一些实施例中，所述根据地图信息以及标志物信息确定车辆当前的位置描述包括：

根据所述地图信息确定所述封闭场景的各区域及其各区域的标志物信息；

根据所述环境感知获得的标志物信息的匹配，确定车辆当前所处区域，以作为车辆当前的位置描述。

在本发明的一些实施例中，所述封闭场景预先划分为多级区域。

在本发明的一些实施例中，所述根据所述位置描述、地图信息生成全局引导路线包括：

将所述位置描述确定为起始位置；

确定目标位置；

根据所述地图信息生成所述起始位置至所述目标位置的全局引导路线，所述全局引导路线按所述车辆待经过的区域顺序以及所述车辆区域转换的引导描述。

在本发明的一些实施例中，所述可执行路线为符合无人车的运动学和动力学模型约束，且符合由环境感知获得的障碍物和标志物信息约束的路线。

在本发明的一些实施例中，所述车辆当前的位置描述还根据全局定位信息确定。

根据本发明的又一方面，还提供一种封闭场景下的路径规划装置，包括：