[发明专利]磁浮检测小车障碍物检测方法和系统

权利要求书

1.一种磁浮检测小车障碍物检测方法，其特征在于，应用于磁浮检测小车障碍物检测系统，所述障碍物检测系统安装于磁浮检测小车上，所述障碍物检测系统包括：一字形激光发射器和相机；所述一字形激光发射器和相机的安装方向为磁浮检测小车的正前进方向，且所述一字形激光发射器用于在磁浮检测小车行进正前方磁浮轨枕和磁浮F轨上形成一字形激光；

所述方法包括：

使用所述一字形激光发射器在磁浮检测小车行进正前方轨道和轨道面形成一字形激光线；

通过所述相机拍摄所述一字形激光线的图像，对所述激光图像进行图像二值化与降噪，得到二值图；

根据所述二值图中对应于所述一字形激光线的形状，确定轨道是否异常；

所述一字形激光与磁浮F轨外边沿垂直；

所述两条磁浮F轨上，或所述磁浮轨枕上所述一字形激光的形状为曲线或断开等情况时，则轨道异常，且判断轨道上存在障碍物；

所述磁浮F轨上所述一字形激光或所述磁浮轨枕上所述一字形激光缺失时，则轨道异常，且判断轨道前方为断头路；

所述磁浮F轨上所述一字形激光的形状为直线时，且所述磁浮轨枕上所述一字形激光的形状为直线，则轨道正常。

2.根据权利要求1所述的方法，其特点在于，所述相机为彩色相机。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光发射器和相机的镜头位于同一个平面上，且所述激光发射器的激光发射方向与所述相机光轴方向呈预设的夹角。

4.一种磁浮检测小车障碍物检测系统，其特征在于，安装于磁浮检测小车上，所述障碍物检测系统包括：一字形激光发射器和相机；所述一字形激光发射器和相机的安装方向为磁浮检测小车的正前进方向，且所述一字形激光发射器用于在磁浮检测小车行进正前方磁浮轨枕和磁浮F轨上形成一字形激光，所述障碍物检测系统用于执行权利要求1至3任一项所述的方法。