[发明专利]举高类消防车工作平台稳定性自适应控制方法、系统及装置

权利要求书

1.一种举高类消防车工作平台稳定性自适应控制方法，其特征是，包括：

获取工作平台的倾斜角度、控制臂架变幅油缸的控制阀的阀芯位移信号以及控制臂架伸缩油缸的控制阀的阀芯位移信号；

根据控制臂架变幅油缸的控制阀的阀芯位移信号，确定臂架变幅油缸的位移信息，并根据臂架变幅油缸的位移信息，确定臂架变幅臂的变幅角度信息；

根据控制臂架伸缩油缸的控制阀的阀芯位移信号，确定臂架变幅臂的臂长信息，并根据臂架变幅臂的臂长信息确定对应的挠度变形补偿量和间隙变形补偿量；

根据各臂架变幅臂的变幅角度信息、臂长信息及其对应的挠度变形补偿量和间隙变形补偿量，确定工作平台恢复水平位置所需调整的角速度，并根据所述角速度确定用于控制电液比例阀的第一控制信号；

根据工作平台的倾斜角度，确定工作平台的倾斜角度误差；

根据工作平台的倾斜角度误差以及控制工作平台自适应控制油缸的电液比例阀的第一控制信号，进行自适应PID控制计算，得到用于控制电液比例阀的第二控制信号；

依据第二控制信号控制电液比例阀的输出流量以驱动工作平台恢复水平状态。

2.一种举高类消防车工作平台稳定性自适应控制系统，其特征是，包括：

数据获取模块，用于获取工作平台的倾斜角度、控制臂架变幅油缸的控制阀的阀芯位移信号以及控制臂架伸缩油缸的控制阀的阀芯位移信号；

第一控制模块，用于根据控制臂架变幅油缸的控制阀的阀芯位移信号，确定臂架变幅油缸的位移信息，并根据臂架变幅油缸的位移信息，确定臂架变幅臂的变幅角度信息；

第二控制模块，用于根据控制臂架伸缩油缸的控制阀的阀芯位移信号，确定臂架变幅臂的臂长信息，并根据臂架变幅臂的臂长信息确定对应的挠度变形补偿量和间隙变形补偿量；

第三控制模块，用于根据各臂架变幅臂的变幅角度信息、臂长信息及其对应的挠度变形补偿量和间隙变形补偿量，确定工作平台恢复水平位置所需调整的角速度，并根据所述角速度确定用于控制电液比例阀的第一控制信号；

第四控制模块，用于根据工作平台的倾斜角度，确定工作平台的倾斜角度误差；

第五控制模块，用于根据工作平台的倾斜角度误差以及控制工作平台自适应控制油缸的电液比例阀的第一控制信号，进行自适应PID控制计算，得到用于控制电液比例阀的第二控制信号；

控制输出模块，用于依据第二控制信号控制电液比例阀的输出流量以驱动工作平台恢复水平状态。

3.一种举高类消防车工作平台稳定性自适应控制装置，其特征是，包括：

检测单元，用于采集工作平台的倾斜角度、控制臂架变幅油缸的控制阀的阀芯位移信号以及控制臂架伸缩油缸的控制阀的阀芯位移信号；

控制单元，用于执行权利要求1所述的举高类消防车工作平台稳定性自适应控制方法的步骤；

执行单元，用于依据第二控制信号控制电液比例阀的输出流量以驱动工作平台恢复水平状态。

4.根据权利要求3所述的举高类消防车工作平台稳定性自适应控制装置，其特征是，所述臂架变幅臂包括臂架变幅臂一、臂架变幅臂二和臂架变幅臂三，所述臂架变幅臂一与所述臂架变幅臂二铰接，所述臂架变幅臂二与所述臂架变幅臂三铰接，所述臂架变幅臂三与工作平台铰接。

5.根据权利要求3所述的举高类消防车工作平台稳定性自适应控制装置，其特征是，所述臂架变幅油缸包括：

臂架变幅臂一变幅油缸，用于改变臂架变幅臂一的变幅角度；

臂架变幅臂二变幅油缸，用于改变臂架变幅臂二的变幅角度；

臂架变幅臂三变幅油缸，用于改变臂架变幅臂三的变幅角度。

6.根据权利要求5所述的举高类消防车工作平台稳定性自适应控制装置，其特征是，所述臂架变幅臂一变幅油缸与控制阀一连接，所述臂架变幅臂二变幅油缸与控制阀四连接，所述臂架变幅臂三变幅油缸与控制阀六连接，所述控制阀一、控制阀四和控制阀六分别与检测单元连接。