[发明专利]一种基于双控制系统的水下取物监测仿生鱼

权利要求书

1.一种基于双控制系统的水下取物监测仿生鱼，其包括仿生鱼头部件(1)、仿生鱼身部件(2)、仿生鱼尾部件(3)、仿生鱼胸鳍部件(4)、沉浮控流组件(5)以及内置摆动组件(6)；其中，所述仿生鱼头部件(1)的一端与所述仿生鱼身部件(2)相连接，所述仿生鱼身部件(2)的一端与所述仿生鱼尾部件(3)相连接，并形成仿生鱼主体，其特征在于：所述仿生鱼头部件(1)内设有容纳空腔，所述容纳空腔内安装有内置摆动组件(6)；

所述内置摆动组件(6)的一端伸出所述仿生鱼头部件(1)，并与所述仿生鱼身部件(2)相连接，所述内置摆动组件(6)对仿生鱼身部件提供频率幅度摆动，使得仿生鱼主体能模仿鱼类游动在水底进行驱移；

所述仿生鱼头部件(1)的容纳空腔内还设置有沉浮控流组件(5)，所述沉浮控流组件(5)通过进水排流工作控制仿生鱼头部件(1)的主体重量；

所述仿生鱼头部件(1)的两侧对称设置有仿生鱼胸鳍部件(4)，所述仿生鱼胸鳍部件(4)用于辅助转弯游动；

且，所述仿生鱼尾部件(3)内还设置有配重块；

所述内置摆动组件(6)包括安装支座(601)、微型电机(602)、旋转盘件(603)、调节伸缩杆(604)、连接侧杆(606)以及铰轴座(605)；其中，所述仿生鱼头部件(1)内固定有安装支座(601)，所述安装支座(601)上可相对转动的左右对称设置有旋转盘件(603)，所述安装支座(601)上安装有微型电机(602)，所述微型电机(602)的输出端通过齿轮啮合作用与各所述旋转盘件(603)连接传动；

且，所述安装支座(601)的一侧中部设置有铰轴座(605)，并由所述铰轴座(605)与所述仿生鱼身部件(2)相转动连接，

所述旋转盘件(603)上固定有调节伸缩杆(604)，所述调节伸缩杆(604)的一端铰设有连接侧杆(606)，所述连接侧杆(606)的一端与所述仿生鱼身部件(2)相铰接；

所述仿生鱼头部件(1)与仿生鱼身部件(2)之间还连设有伸缩导套(607)；

所述调节伸缩杆(604)的横截面呈两段式可伸缩结构；

所述仿生鱼身部件(2)包括外部躯件(201)、万向转轴(202)、内转接体、支撑联杆(204)以及弹性撑件(203)；其中，所述外部躯件(201)同轴排设有多个，所述外部躯件(201)的内部两侧位置均固定有万向转轴(202)，相邻所述外部躯件(201)通过万向转轴(202)与内转接体的转接作用连接传动；

且，所述外部躯件(201)中交错连设有多个支撑联杆(204)，所述支撑联杆(204)的铰接处通过弹性撑件(203)与外部躯件(201)的内壁相连接；

所述弹性撑件(203)中可相对滑动的同轴设置有内导杆，所述内导杆与所述弹性撑件(203)之间连设有支撑弹簧(205)，所述内导杆的一端对称固定有安装垫件(206)，所述安装垫件(206)的一端与对应所述支撑联杆(204)相连接固定；

所述沉浮控流组件(5)包括内置机壳(501)、密封腔件(502)、连接活塞(504)、外联支管(503)、承载盘座(505)以及电动伸缩杆(506)；其中，所述仿生鱼头部件(1)的容纳空腔中中部固定有内置机壳(501)，所述内置机壳(501)内圆周阵列对称设置有多个密封腔件(502)，所述密封腔件(502)内可相对滑动的同轴设置有连接活塞(504)；

且，所述内置机壳(501)内对称设置有多个电动伸缩杆(506)，所述电动伸缩杆(506)的输出端与所述承载盘座(505)相连接，所述连接活塞(504)的一端通过主轴件与所述承载盘座(505)相铰接；

各所述密封腔件(502)上远离所述承载盘座(505)的一端均连设有外联支管(503)，所述外联支管(503)的一端伸出所述仿生鱼头部件(1)；

所述仿生鱼头部件(1)内固定有驱动电机，所述驱动电机的输出端同轴固定有伸缩导杆(508)，所述伸缩导杆(508)上固定有顶位座(507)，

所述顶位座(507)的一侧端面上可相对滚动的嵌入设置有转接球体，所述承载盘座上设有滑动导轨；

且，所述电动伸缩杆(506)与所述承载盘座(505)之间连设有多个连接弹簧。