[发明专利]通过扫码实现三维定位的方法和装置

说明书

本申请涉及一种通过扫码实现三维定位的方法和装置，该方法包括首先在不同位置设置多个预设图像，供待定位设备观测扫描，得到与每一预设图像对应的角度信息；其中，角度信息包括待定位设备与对应预设图像基准方向之间的夹角信息；然后，收集待定位设备扫描的角度信息；最后，基于多个角度信息和与每个角度信息对应的预设图像的位置信息，通过预设算法计算得到待定位设备的位置信息。如此，整个定位过程简单易行、部署成本低而且定位精度高，可用于大规模定位系统部署中，解决了现有技术中，定位技术成本高或定位精度低，无法大规模部署的问题。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种通过扫码实现三维定位的方法和装置。

背景技术

目前，移动机器人已逐步应用到军事、工业、民用等各大领域，未来必将在人类生产生活中发挥更重要的作用。机器人定位是机器人技术普及中需要解决的一个重要问题。目前主流的定位技术包括：计算机视觉定位，超声波定位，RFID定位、激光定位、地磁定位等，但这些技术都存在部署成本高或定位精度低的缺点，都难以实现规模化推广。因此，创造一种低成本、高精度、可大规模部署的定位技术迫在眉睫。

发明内容

本申请针对现有技术中，定位技术部署成本高或定位精度不够，无法实现规模化推广的问题，提供一种通过扫码实现三维定位的方法和装置，用于至少在一定程度上解决现有技术中的该技术问题。

本申请的上述目的是通过以下技术方案来实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种通过扫码实现三维定位的方法，包括：在不同位置设置多个预设图像，供待定位设备观测扫描，得到与每一个预设图像对应的角度信息；其中，所述角度信息包括待定位设备与对应预设图像基准方向之间的夹角信息；

收集所述待定位设备扫描的角度信息；其中，所述角度信息的数量为至少两个；

基于多个所述角度信息和与每个所述角度信息对应的预设图像的位置信息以及每个预设图像的基准方向信息，通过预设算法计算得到待定位设备的位置信息。

可选的，所述预设图像包括：凸透柱镜立体光栅图像；

所述凸透柱镜立体光栅包括：设置在顶部的柱状膜材、设置在中间的中间介质和设置在底部的由多种颜色组成的图案；

所述凸透柱镜立体光栅图像在被不同位置的待定位设备观测扫描时，底部图像经所述柱状膜材后呈现出不同的定位图像；其中，所述定位图像用于供外部设备确定待定位设备与凸透柱镜立体光栅图像基准方向之间的夹角。

可选的，所述预设图像包括：全息式点阵光栅图像；

所述全息式点阵光栅表面设置有球形凸起；

所述全息式点阵光栅图像在被不同位置的待定位设备观测扫描时，球形凸起将预设图像呈现不同的定位图像；其中，所述定位图像用于供外部设备确定待定位设备与全息式点阵光栅图像基准方向之间的夹角；所述不同位置包括所述全息式点阵光栅的上下方向位置和左右方向位置。

可选的，所述预设图像包括：多图层遮罩图像；

所述多图层遮罩图像包括：设置在顶部的遮罩层和底部的数据层；

所述遮罩层由多条等距条纹组成，所述数据层由多个编码图案的隐相叠加而成；

所述多图层遮罩图像在被不同位置的待定位设备观测扫描时，数据层与遮罩层发生周期性干涉，产生不同的定位图像；其中，所述定位图像用于供外部设备确定待定位设备与多图层遮罩图像基准方向之间的夹角。

可选的，所述预设算法包括AOA定位算法、TOA定位算法和TDOA定位算法中的一种或多种。

第二方面，本申请实施例还提供一种通过扫码实现三维定位的装置，包括：