[发明专利]一种液压支架连杆的柔性化自动拼点方法

说明书

本发明提供了一种液压支架连杆的柔性化自动拼点方法，包括以下步骤：将连杆划分为底板、主筋板、筋板、加强板和盖板五种零件，并选取各零件部分关键尺寸，进行参数化处理；对拼装、点焊程序进行参数化处理；采用视觉识别装置对各零件进行识别，计算得到底板的中心点、主筋板的中心点、筋板的中心点、盖板的中心点和加强板外圆弧段的圆心，并将这些点作为搬运机器人的抓取点；新产品上线前，向主控PLC输入上述各参数的值，启动连杆自动拼焊系统，对连杆进行自动化拼点。该液压支架连杆的柔性化自动拼点方法具有设计科学、生产效率高、易于换产、适用于多品种小批量连杆拼点的优点。

技术领域

本发明涉及大型结构件装配加工领域，具体的说，涉及了一种液压支架连杆的柔性化自动拼点方法。

背景技术

液压支架是煤矿综采中的关键支护设备之一，目前逐渐朝向大采高、高寿命、轻量化方向发展，这对液压支架主体结构件的制造质量提出了更高要求。连杆作为液压支架关键零部件之一，主要作用是保持支架受力时的稳定性，因而其生产质量将直接影响煤矿井下工作面的安全生产。

连杆是由中厚板拼焊而成的箱型结构，结构相对简单，其外形标准化程度较高，但尺寸跨度较大（孔心距范围500mm～3500mm），目前连杆已初步实现了自动化拼装。但现有的自动拼装方法通常采用现场示教或离线编程的方式进行程序编制，换产时需要对首件重新示教、重新编程或借用原有程序进行修改，此过程耗时长、耗费人力及物力巨大，已经无法满足连杆自动拼焊生产线多品种、小批量、换产频繁、易于换产的建设需求。

为了解决以上存在的问题，人们一直在寻求一种理想的技术解决方案。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足，从而提供一种设计科学、生产效率高、易于换产、适用于多品种小批量连杆拼点的液压支架连杆的柔性化自动拼点方法。

为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种液压支架连杆的柔性化自动拼点方法，应用于连杆自动拼焊系统，所述连杆自动拼焊系统包括主控PLC、搬运机器人、点焊机器人和拼装平台，所述拼装平台包括中间平台以及位于所述中间平台两侧的左侧平台和右侧平台，其特征在于，所述液压支架连杆的柔性化自动拼点方法包括以下步骤：

（1）、将连杆划分为底板、主筋板、筋板、加强板和盖板五种零件，并选取各零件部分关键尺寸，进行参数化处理：

针对底板和盖板，将缺口长度尺寸设置有L1、将中间段宽度尺寸设置为W1、将端部宽度尺寸设置为W2、将板厚尺寸设置为H1；

针对筋板，将长度尺寸设置为L3、将宽度尺寸设置为W3、将板厚尺寸设置为H2、将筋板与主筋板同侧孔心距尺寸设置为L2；

针对主筋板，将两孔的孔心距尺寸设置为L4、将中间段宽度尺寸设置为W4、将板厚尺寸设置为H3、将外圆弧半径尺寸设置为R1；

针对加强板，将直线段宽度尺寸设置为W5、将板厚尺寸设置为H4、将外圆弧半径尺寸设置为R2、将外圆弧圆心到远离外圆弧一端的轴向距离尺寸设置为L5；

（2）、对拼装、点焊程序进行参数化处理：

针对底板，拼装时将底板X向中心线、Y向中心线与中间平台的X向中心线、Y向中心线进行关联，高度方向以中间平台的上平面为基准，搬运机器人放置点位置坐标为（0、0、H1），点焊时底板点固8点，其位置坐标分别为（-L4/2、W2/2、H1）、（-L1/4、W1/2、H1）、（L1/4、W1/2、H1）、（L4/2、W2/2、H1）、（L4/2、-W2/2、H1）、（L1/4、-W1/2、H1）、（-L1/4、-W1/2、H1）、（-L4/2、-W2/2、H1）；