[发明专利]鱼眼摄像头标定方法、存储介质和电子设备

权利要求书

1.一种鱼眼摄像头标定方法，其特征在于，在计算摄像头的外参时，包括如下步骤：

S1，在原始图上进行特征区域匹配；

S2，在匹配到的特征区域进行特征点检测，并得到对应特征点的图像坐标；

S3，利用所述特征点的图像坐标与对应的世界坐标的映射关系计算出摄像头的粗略外参；

S4，根据所述粗略外参对原始图的预设区域做视角变换得到变换图；

S5，在所述变换图上进行特征点检测，并得到其对应的图像坐标；

S6，根据所述步骤S5的图像坐标与对应的世界坐标的映射关系计算出摄像头的高精外参；以及

S7，对所述高精外参进行评价，满足要求则确认标定成功并将所述高精外参作为最终外参输出，否则根据预设的外参对原始图的预设区域做视角变换得到变换图，并继续执行步骤S5至S7。

2.根据权利要求1所述的鱼眼摄像头标定方法，其特征在于，在多次执行步骤S7后所述高精外参都不满足要求时，输出标定失败的信息。

3.根据权利要求1所述的鱼眼摄像头标定方法，其特征在于，步骤S2中，得到所述对应特征点的图像坐标的方法包括：S21，得到所述特征点在匹配模板中的坐标，定义为预制坐标；以及S22，根据所述匹配到的特征区域的匹配位置和所述预制坐标，得到所述对应特征点的图像坐标。

4.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括指令，所述指令用于实现如权利要求1至3项中任一项所述的鱼眼摄像头标定方法。

5.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和如权利要求4所述的存储介质，所述电子设备通过所述处理器调用所述存储介质的指令，以实现如权利要求1至3项中任一项所述的鱼眼摄像头标定方法。