[发明专利]一种动物排泄物识别及清扫方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种动物排泄物识别及清扫方法，其特征在于，包括：

根据扫地机器人的图像采集模块获取的所述扫地机器人清扫线路的图像，确认所述扫地机器人的清扫线路上是否有动物排泄物；

若所述清扫线路上有动物排泄物，则获取所述扫地机器人相对于所述动物排泄物的距离；

基于所述扫地机器人相对于所述动物排泄物的距离，控制所述扫地机器人的污水检测模块获取回流污水的透光度，判断所述透光度是否低于透光度阈值；

若所述回流污水的透光度低于所述透光度阈值，则控制所述污水检测模块对所述回流污水中动物排泄物的成分进行检测，获取所述回流污水的目标成分检测结果；

基于所述目标成分检测结果，对所述扫地机器人进行控制，以调整所述扫地机器人的清扫模式；

所述基于所述目标成分检测结果，对所述扫地机器人进行控制，以调整所述扫地机器人的清扫模式，包括：

判断目标成分的浓度是否高于第一浓度阈值；

若所述目标成分的浓度不高于所述第一浓度阈值，则确定所述目标成分的浓度所处浓度区间；

基于所述目标成分的浓度所处的浓度区间，控制所述扫地机器人的喷水量以及清扫强度。

2.根据权利要求1所述的动物排泄物识别及清扫方法，其特征在于，所述根据扫地机器人的图像采集模块获取的所述扫地机器人清扫线路的图像，确认所述扫地机器人的清扫线路上是否有动物排泄物，包括：

基于扫地机器人的当前位置，控制扫地机器人的图像采集模块获取所述扫地机器人清扫路线前方的具有深度信息的图像；

基于图像识别模型对所述图像进行识别，以确认所述图像中是否包含动物排泄物，其中，所述图像识别模型为预先训练的动物排泄物识别模型。

3.根据权利要求2所述的动物排泄物识别及清扫方法，其特征在于，所述若所述清扫线路上有动物排泄物，则获取所述扫地机器人相对于所述动物排泄物的距离步骤后，还包括：

基于图像识别模型对所述图像中的动物排泄物进行识别，以获取所述动物排泄物的类型、形状和颜色；

基于所述动物排泄物的类、形状和颜色，确定所述动物排泄物所对应的动物类型以及所述动物的健康状态；

将所述动物的健康状态发送至用户客户端。

4.根据权利要求1所述的动物排泄物识别及清扫方法，其特征在于，所述基于所述扫地机器人相对于所述动物排泄物的距离，控制所述扫地机器人的污水检测模块获取回流污水的透光度，包括：

判断所述扫地机器人相对于所述动物排泄物的距离是否小于距离阈值；

若所述距离小于所述距离阈值，则控制污水检测模块的光发射单元向回流污水发射检测光；

控制所述污水检测模块的光接收单元接收所述回流污水透射的检测光；

基于所述光发射单元发射的检测光以及所述光接收单元接收的检测光，控制所述污水检测模块的污水分析单元获取所述回流污水的透光度。

5.根据权利要求1所述的动物排泄物识别及清扫方法，其特征在于，所述若所述清扫线路上有动物排泄物，则获取所述扫地机器人相对于所述动物排泄物的距离步骤中，基于所述扫地机器人的当前位置以及所述图像的深度信息，确定所述动物排泄物相对于所述扫地机器人的距离；

和/或，所述控制所述污水检测模块对所述回流污水进行检测，获取所述回流污水的成分检测结果步骤中，控制所述污水检测模块的成分探测单元对所述回流污水的目标成分进行探测，获取所述回流污水的成分检测结果，所述成分检测结果包括至少一种目标成分的浓度。

6.根据权利要求1所述的动物排泄物识别及清扫方法，其特征在于，若所述目标成分的浓度高于所述第一浓度阈值，则控制所述扫地机器人的清扫模块停止清扫，并发送报警信息至用户客户端；

判断预设时长内是否收到用户指令；

若所述预设时长内未收到用户指令，则重新规划清扫路线，以避开所述动物排泄物，并按照重新规划的清扫路线行进；

若所述预设时长内收到用户指令，则根据所述用户指令调整所述扫地机器人的清扫模式。