[发明专利]一种车载毫米波雷达的安装测试方法和系统

说明书

本发明提供了一种车载毫米波雷达的安装测试方法和系统，其方法包括：在触发启动标定环节时，控制安装于待测车辆侧边的毫米波雷达多帧扫描周围环境；所述待测车辆保持停驻状态；获取多帧扫描回馈得到的毫米波雷达数据；所述毫米波雷达数据根据所述毫米波雷达对目标动态障碍物进行信息采集获得；根据所述毫米波雷达数据，生成所述目标动态障碍物的行动轨迹；根据所述行动轨迹判断所述毫米波雷达的安装是否正确，生成并显示测试结果。本发明场地要求低，能够对自行、单独对毫米波雷达安装位置和姿态进行测试，适用于快速而简单的测试。

技术领域

本发明涉及车载毫米波雷达的安装测试技术领域，尤指一种车载毫米波雷达的安装测试方法和系统。

背景技术

毫米波雷达主要应用于汽车的自动驾驶解决方案中。车载毫米波雷达由于其体积小、精度高，穿透力强等特点广泛的得到使用。

毫米波雷达是工作在以自身为球心原点的球坐标系中，因此，车载毫米波雷达安装姿态的偏差，将直接导致雷达探测范围及目标信息的偏移，影响主动安全系统对于路况环境的判断，降低系统安全性能与驾驶体验。因此，为了保证测试的准确度，现有技术会搭建特定的测试车间，无法对单独使用的雷达安装位置和姿态进行测试，不适用于快速而简单的测试，因此仍有局限性。

发明内容

本发明的目的是提供一种车载毫米波雷达的安装测试方法和系统，实现场地要求低，能够对自行、单独对毫米波雷达安装位置和姿态进行测试，适用于快速而简单的测试。

本发明提供的技术方案如下：

本发明提供一种车载毫米波雷达的安装测试方法，其特征在于，包括步骤：

在触发启动标定环节时，控制安装于待测车辆侧边的毫米波雷达多帧扫描周围环境；所述待测车辆保持停驻状态；

获取多帧扫描回馈得到的毫米波雷达数据；所述毫米波雷达数据根据所述毫米波雷达对目标动态障碍物进行信息采集获得；

根据所述毫米波雷达数据，生成所述目标动态障碍物的行动轨迹；

根据所述行动轨迹判断所述毫米波雷达的安装是否正确，生成并显示测试结果。

进一步的，所述毫米波雷达包括至少一根发射天线和至少两根接收天线；所述根据所述毫米波雷达数据，生成所述目标动态障碍物的行动轨迹包括步骤：

从相邻两帧扫描获取的毫米波雷达数据中获得电磁波发射周期、电磁波收发频率差、调频带宽和发射电磁波波长；

根据所述电磁波发射周期、电磁波收发频率差和调频带宽，计算得到所述目标动态障碍物与第n根天线之间，在一个扫描帧间隔时间段内的相对距离；

根据所述相对距离和发射电磁波波长，计算得到所述目标动态障碍物与所述毫米波雷达，沿着车头车尾所在直线上之间的相对夹角；

根据所述相对夹角、相对距离和毫米波雷达的安装位置，计算得到所述目标动态障碍物在车载坐标系上的坐标值；

根据每一个扫描帧间隔时间段得到的相对夹角、坐标值，生成所述目标动态障碍物的行动轨迹；

其中，所述车载坐标系为以所述待测车辆的中心点为原点建立的坐标系。

进一步的，所述根据所述电磁波发射周期、电磁波收发频率差和调频带宽，计算得到所述目标动态障碍物与第n根天线之间，在一个扫描帧间隔时间段内的相对距离包括步骤：

根据所述电磁波发射周期、电磁波收发频率差和调频带宽，代入下列公式计算得到第n根天线接收到的动态目标反射信号与所述毫米波雷达的发射信号之间的相对时间；所述动态目标反射信号为从所述目标动态障碍物所反射得到；