[发明专利]小天体表面磁力移动机器人及其移动方法

权利要求书

1.一种小天体表面磁力移动机器人，其特征在于，包括外壳体（1）、驱动部（3）和磁铁部（4）；其中：

所述驱动部（3）和所述磁铁部（4）安装在所述外壳体（1）中；

所述磁铁部（4）被设置为能够在所述驱动部（3）的驱动下进行动作；

所述小天体表面磁力移动机器人具有第一运动状态和第二运动状态，

在所述第一运动状态下，所述驱动部（3）驱动所述磁铁部（4）远离所述小天体表面；

在所述第二运动状态下，所述驱动部（3）暂停工作，以使得所述磁铁部（4）在与所述小天体表面之间的磁力作用下会带动所述磁力移动机器人进行移动动作；

其中，所述小天体表面磁力移动机器人还包括环状体（2），所述环状体（2）设置在所述外壳体（1）内部，并能够在所述驱动部（3）的驱动下相对于所述外壳体（1）转动；

所述磁铁部（4）安装在所述环状体（2）上靠近小天体表面的位置，并能够在所述环状体（2）转动时远离所述小天体表面。

2.根据权利要求1所述的小天体表面磁力移动机器人，其特征在于，所述环状体（2）与所述外壳体（1）在轴线上相互重合，并与所述外壳体（1）之间具有一定的间隔（D）。

3.根据权利要求1所述的小天体表面磁力移动机器人，其特征在于，所述环状体（2）的内表面上设置有均匀分布的啮齿部（20）。

4.根据权利要求3所述的小天体表面磁力移动机器人，其特征在于，所述驱动部（3）具有电机（30）、以及安装在所述电机（30）的输出轴上的第一齿轮部（31）；所述第一齿轮部（31）与所述啮齿部（20）相互啮合以带动所述环状体（2）转动。

5.根据权利要求4所述的小天体表面磁力移动机器人，其特征在于，所述外壳体（1）呈中空形状，并具有封闭的底面（12）、以及位于所述底面（12）上的周壁（13）。

6.根据权利要求5所述的小天体表面磁力移动机器人，其特征在于，所述外壳体（1）呈中空的圆柱形或中空的鼓形；在所述外壳体（1）呈中空的鼓形时，其与左半球壳（100）和右半球壳（200）共同构成完整的球体形状。

7.根据权利要求5或6所述的小天体表面磁力移动机器人，其特征在于，所述电机（30）安装在所述底面（12）上；所述磁力移动机器人在使用时，所述外壳体（1）的所述周壁（13）接触所述小天体表面。

8.根据权利要求5或6所述的小天体表面磁力移动机器人，其特征在于，所述驱动部（3）还包括：

第二齿轮部（32），安装在所述底面（12）上，并与所述啮齿部（20）相互啮合；所述第二齿轮部（32）在所述第一齿轮部（31）转动时，跟随所述环状体（2）进行转动动作。

9.根据权利要求8所述的小天体表面磁力移动机器人，其特征在于，所述驱动部（3）还包括：

第三齿轮部（33），安装在所述底面（12）上，并与所述啮齿部（20）相互啮合；所述第三齿轮部（33）在所述第一齿轮部（31）转动时，跟随所述环状体（2）进行转动动作。

10.根据权利要求9所述的小天体表面磁力移动机器人，其特征在于，所述第一齿轮部（31）、所述第二齿轮部（32）、所述第三齿轮部（33）均匀分布在所述环状体（2）的相应位置上。

11.根据权利要求1所述的小天体表面磁力移动机器人，其特征在于，所述环状体（2）在其上部和下部的对称位置上设置有第一贯通孔（21）和第二贯通孔（22）；所述第一贯通孔（21）上设置有配重块（5），所述第二贯通孔（22）上设置有所述磁铁部（4）。

12.根据权利要求11所述的小天体表面磁力移动机器人，其特征在于，所述配重块（5）和所述磁铁部（4）都呈圆柱形；所述驱动部（3）的电机（30）安装在靠近所述第一贯通孔（21）的位置。