[发明专利]刹车装置、机器人转动关节和机器人

权利要求书

1.一种刹车装置，其特征在于，包括：

转轴；

刹车片，所述刹车片套接在所述转轴上，所述刹车片与所述转轴之间设有间隙；

滚动体，所述滚动体设置在所述间隙之间，当所述刹车片相对所述转轴转动时，通过所述滚动体在所述刹车片和所述转轴之间形成滚动摩擦；

摩擦片，所述摩擦片与所述转轴固定连接，且所述摩擦片位于所述刹车片的一侧；以及

垫片，所述垫片套接在所述转轴上，且所述垫片位于所述刹车片的另一侧，所述垫片用于沿所述转轴的轴向将所述刹车片压紧。

2.根据权利要求1所述的刹车装置，其特征在于，所述摩擦片、所述刹车片和所述垫片共同围设形成所述间隙。

3.根据权利要求1所述的刹车装置，其特征在于，所述垫片的内圈周向设置有多个第一卡接部，所述转轴的外圈周向设置有多个第二卡接部，所述第一卡接部与所述第二卡接部一一对应连接。

4.根据权利要求3所述的刹车装置，其特征在于，所述第一卡接部和所述第二卡接部的位置对应所述滚动体的位置，且所述第一卡接部或所述第二卡接部还用于沿所述转轴的轴向对所述滚动体进行限位。

5.根据权利要求1所述的刹车装置，其特征在于，所述滚动体包括多个滚珠或滚柱。

6.根据权利要求1所述的刹车装置，其特征在于，所述滚动体包括多个柱塞弹簧，其中所述柱塞弹簧插入并固定在所述转轴上，所述柱塞弹簧的端部伸出所述转轴表面并设置于所述间隙内。

7.根据权利要求6所述的刹车装置，其特征在于，所述柱塞弹簧的数量为三个。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的刹车装置，其特征在于，还包括弹性体和锁紧螺母，所述弹性体和所述锁紧螺母套接在所述转轴上，所述锁紧螺母挤压所述弹性体以使所述刹车片、所述垫片、所述摩擦片与所述转轴之间形成预紧力，所述预紧力将所述刹车片、所述垫片和所述摩擦片沿所述转轴的轴向压紧。

9.一种机器人转动关节，其特征在于，包括权利要求1-8中任一项所述的刹车装置。

10.一种机器人，其特征在于，包括多个机械臂和多个如权利要求9所述的机器人转动关节，其中所述多个机械臂通过所述多个机器人转动关节连接。