[发明专利]一种地图匹配方法及装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种地图匹配方法，其特征在于，包括：

确定行驶设备采集的图像中路面的第一交通标志信息；

在所述行驶设备行驶方向的垂直方向上，将所述第一交通标志信息与地图中的第二交通标志信息进行匹配，得到所述第一交通标志信息与第二交通标志信息之间的第一匹配结果；

基于所述第一匹配结果，在所述行驶方向的平行方向上，对所述第一交通标志信息与所述第二交通标志信息进行匹配，得到所述第一交通标志信息与所述第二交通标志信息之间的第二匹配结果，所述第二匹配结果用于确定所述行驶设备采集的图像中路面的第一交通标志信息在所述地图中的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定行驶设备采集的图像中路面的第一交通标志信息，包括：

识别所述图像中路面的交通标志；

对识别到的交通标志进行透视变换，将所述交通标志从所述图像的平面投影到路面俯视图平面，得到第一交通标志信息。

3.根据权利要求1-2任一所述的方法，其特征在于，在确定行驶设备采集的图像中路面的第一交通标志信息后，所述方法还包括：

将所述第一交通标志信息拟合成第一线段，所述第一线段用于表征所述第一交通标志信息在行驶设备坐标系中的位置，所述第一线段的延伸方向与所述第一交通标志信息的延伸方向一致；

将所述第二交通标志信息拟合成第二线段，所述第二线段用于表征所述第二交通标志信息在地图坐标系中的位置，所述第二线段的延伸方向与所述第二交通标志信息的延伸方向一致。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述行驶设备行驶方向的垂直方向上，将所述第一交通标志信息与地图中的第二交通标志信息进行匹配，包括：

在所述行驶设备行驶方向的垂直方向上，将所述第一线段与所述第二线段进行匹配，得到第一线段与第二线段之间的匹配结果，作为所述第一匹配结果。

5.根据权利要求3或4任一所述的方法，其特征在于，所述将所述第一交通标志信息拟合成第一线段，包括：

获取与所述行驶设备的行驶方向的夹角小于预设角度的车道线，作为第一交通标志信息；

将所述夹角小于预设角度的车道线拟合成第一线段。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述在所述行驶设备行驶方向的垂直方向上，将所述第一交通标志信息与地图中的第二交通标志信息进行匹配，得到所述第一交通标志信息与第二交通标志信息之间的第一匹配结果，包括：

确定第一集合和第二集合之间的多种映射方式，其中，所述第一集合中包含至少一个所述第一交通标志信息，所述第二集合中包含至少一个所述第二交通标志信息，单个所述映射方式中包含第一集合中的第一交通标志信息和第二集合中的第二交通标志信息之间的至少一组对应关系；

分别确定所述映射方式中，具备对应关系的第一交通标志信息和第二交通标志信息的匹配率；

分别计算单个映射方式中的各匹配率之和；

将匹配率之和最大的映射方式中的第一交通标志信息和第二交通标志信息之间的对应关系，作为所述第一匹配结果。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述分别确定所述映射方式中，具备对应关系的第一交通标志信息和第二交通标志信息的匹配率，包括：

确定所述第一线段和第二线段之间的夹角；

确定所述第一线段和第二线段之间的在所述垂直方向上的距离；

根据所述夹角和所述距离，确定第一交通标志信息和第二交通标志信息的匹配率，其中，所述匹配率与所述夹角负相关，所述匹配率与所述距离负相关。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述分别确定所述映射方式中，具备对应关系的第一交通标志信息和第二交通标志信息的匹配率，包括：

在具备对应关系的第一线段和第二线段属于不同类型的交通标志的情况下，将第一线段和第二线的之间的匹配率确定为小于设定阈值的负值。