[发明专利]SBW转向系统及其方向盘反作用扭矩信号生成方法和装置

权利要求书

1.一种用于在车辆的线控转向系统中生成转向反作用扭矩信号的装置，该装置包括：

目标频率确定器，该目标频率确定器用于基于车轮的转速确定目标频率；

齿条力信号处理器，该齿条力信号处理器用于生成从所述车辆的齿条力信号中排除了包含所述目标频率的截止频带的经滤波的齿条力信号；

目标反作用扭矩确定器，该目标反作用扭矩确定器用于基于所述经滤波的齿条力信号确定目标反作用扭矩；以及

反作用扭矩信号发生器，该反作用扭矩信号发生器用于基于所述目标反作用扭矩生成转向反作用扭矩信号。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述目标频率被确定为车轮每秒的转数或所述转数的倍数。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述目标频率被确定为通过将所述车辆每秒的移动距离除以π再除以车轮直径而获得的值或该值的倍数。

4.根据权利要求1所述的装置，其中，仅当检测到制动踏板操作时才执行目标频率确定、经滤波的齿条力信号生成、目标反作用扭矩确定和转向反作用扭矩信号生成。

5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述齿条力信号处理器使用陷波滤波器生成排除了所述截止频带的所述经滤波的齿条力信号，所述陷波滤波器被设置为具有在所述目标频率的两侧的特定裕度频率。

6.根据权利要求1所述的装置，其中，所述齿条力信号是基于施加至所述车辆的转向柱的转向扭矩和用于移动所述线控转向系统的齿条杆的驱动马达的马达扭矩而确定的。

7.一种线控转向系统，该线控转向系统包括：

车轮旋转传感器，该车轮旋转传感器用于检测车轮的转速；

反作用扭矩信号生成装置，该反作用扭矩信号生成装置被配置为基于所述车轮的转速确定目标频率，生成从齿条力信号中排除了包含所述目标频率的截止频带的经滤波的齿条力信号，并且根据基于所述经滤波的齿条力信号而确定的目标反作用扭矩生成转向反作用扭矩信号；以及

转向反馈致动器，该转向反馈致动器用于根据所述转向反作用扭矩信号向方向盘提供反作用扭矩。

8.根据权利要求7所述的线控转向系统，其中，所述目标频率被确定为所述车轮每秒的转数或该转数的倍数。

9.根据权利要求7所述的线控转向系统，其中，所述目标频率被确定为通过将车辆每秒的移动距离除以π再除以车轮直径而获得的值或该值的倍数。

10.根据权利要求7所述的线控转向系统，该线控转向系统还包括制动踏板传感器，该制动踏板传感器检测车辆的制动踏板操作，

其中，仅当所述制动踏板传感器检测到制动踏板操作时才激活所述反作用扭矩信号生成装置。

11.根据权利要求7所述的线控转向系统，其中，所述反作用扭矩信号生成装置使用陷波滤波器生成排除了所述截止频带的所述经滤波的齿条力信号，所述陷波滤波器被设置为具有在所述目标频率的两侧的特定裕度频率。

12.根据权利要求7所述的线控转向系统，其中，所述齿条力信号是基于施加到车辆的转向柱的转向扭矩和用于移动所述线控转向系统的齿条杆的驱动马达的马达扭矩而确定的。

13.一种用于在车辆的线控转向系统中生成转向反作用扭矩信号的方法，该方法包括以下步骤：

基于车轮的转速确定目标频率；

生成从所述车辆的齿条力信号排除了包含所述目标频率的截止频带的经滤波的齿条力信号；

基于所述经滤波的齿条力信号确定目标反作用扭矩；以及

基于所述目标反作用扭矩生成转向反作用扭矩信号。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述目标频率被确定为所述车轮每秒的转数或该转数的倍数。