[发明专利]构建料堆高度计算模型的方法和料堆高度测量方法

权利要求书

1.一种构建料堆高度计算模型的方法，其特征在于，所述方法包括：

根据第一目标点的坐标和第二目标点的坐标，确定抛料曲线方程；所述第一目标点是指抛料溜桶抛出料流的起点；所述第二目标点是指测距雷达的发射波与所述抛料溜桶抛出料流的交点；

根据第三目标点的坐标和料堆材料的安息角，确定料堆侧面直线方程；所述第三目标点是指所述测距雷达的发射波与料堆侧面的交点；所述安息角根据所述料堆材料的类型确定；

根据抛料曲线方程和料堆侧面直线方程，得到料堆高度计算模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一目标点的坐标和第二目标点的坐标，确定抛料曲线方程的步骤之前还包括：

建立二维直角坐标系；所述二维直角坐标系的横轴与料堆底面平行；其中，所述第一目标点、所述第二目标点和所述第三目标点位于所述二维直角坐标系中。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述二维直角坐标系的原点为所述第一目标点。

4.一种料堆高度测量方法，其特征在于，包括：

接收测距雷达反馈的第一距离值和第二距离值；所述第一距离值是指所述测距雷达与第二目标点的距离值；所述第二距离值是指所述测距雷达与第三目标点的距离值；所述第二目标点是指所述测距雷达的发射波与抛料溜桶抛出料流的交点；所述第三目标点是指所述测距雷达的发射波与料堆侧面的交点；

获取抛料设备中存储的第三距离值、第四距离值、第五距离值和料堆材料的安息角的值；所述第三距离值是指所述测距雷达与料堆底面的距离值；所述第四距离值是指所述测距雷达在所述料堆底面的投影与第一目标点在所述料堆底面的投影之间的距离值；所述第五距离值是指在所述料堆底面的垂直方向上所述测距雷达与所述第一目标点之间的距离值；所述安息角根据所述料堆材料的类型确定；所述第一目标点是指所述抛料溜桶抛出料流的起点；

根据所述第一距离值、所述第二距离值、所述第三距离值、所述第四距离值、所述第五距离值、所述安息角的值以及料堆高度计算模型，得到料堆高度值；其中，所述料堆高度计算模型根据抛料曲线方程和料堆侧面直线方程确定；所述抛料曲线方程根据所述第一目标点的坐标和所述第二目标点的坐标确定；所述料堆侧面直线方程根据所述第三目标点的坐标和所述安息角确定。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离值、所述第二距离值、所述第三距离值、所述第四距离值、所述第五距离值、所述安息角的值以及料堆高度计算模型，得到料堆高度值的步骤之后还包括：

若所述料堆高度值大于或等于高度阈值，则输出停止抛料控制指令；所述停止抛料控制指令用于指示抛料设备停止抛料。

6.一种构建料堆高度计算模型的装置，其特征在于，所述装置包括：

抛料曲线方程确定模块，用于根据第一目标点的坐标和第二目标点的坐标，确定抛料曲线方程；所述第一目标点是指抛料溜桶抛出料流的起点；所述第二目标点是指测距雷达的发射波与所述抛料溜桶抛出料流的交点；

料堆侧面直线方程确定模块，用于根据第三目标点的坐标和料堆材料的安息角，确定料堆侧面直线方程；所述第三目标点是指所述测距雷达的发射波与料堆侧面的交点；所述安息角根据料堆材料的类型确定；

料堆高度计算模型确定模块，用于根据抛料曲线方程和料堆侧面直线方程，得到料堆高度计算模型。