[发明专利]一种制动器前置的机器人关节及协作机器人

权利要求书

1.一种制动器前置的机器人关节，包括关节外壳、减速器组件、驱动电机和制动器，所述驱动电机的电机轴连接于所述减速器组件的输入端，其特征在于，制动器设置于减速器组件和驱动电机之间，所述制动器包括制动盘、摩擦片和衔铁，所述摩擦片固定于所述电机轴并跟随旋转，所述制动盘能够根据通断电状态吸附或释放衔铁，所述减速器组件包括减速器主体和覆盖所述减速器主体的柔轮盖，所述柔轮盖周向接触所述关节外壳，所述制动盘与所述柔轮盖接触设置；所述制动器包括限位件，所述摩擦片和限位件设置于所述制动盘的周向内侧，所述摩擦片两侧分别为限位件和制动盘，所述限位件和所述衔铁固定连接以同向运动；所述制动盘包括阶梯状结构，以分别支承所述限位件和所述摩擦片；所述限位件设置于所述减速器组件的一侧，所述衔铁设置于所述驱动电机一侧；所述机器人关节包括衬套，所述衬套包括套设于所述电机轴沿轴向延伸的第一部分和沿衬套端部向周向延伸的第二部分，所述衔铁和衬套的第二部分其中之一包括凹槽，其中另一包括与所述凹槽配合的凸起部以形成曲形密封结构。

2.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述减速器主体包括密封轴承，所述柔轮盖和密封轴承形成密封结构以防止制动器的粉尘向减速器一侧传播。

3.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述衔铁与所述驱动电机之间形成动密封结构。

4.根据权利要求3所述的机器人关节，其特征在于，所述衔铁与所述驱动电机之间形成油封结构。

5.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述机器人关节包括传感器组件以检测关节信息，所述传感器组件与所述制动器组件分布于驱动电机的不同侧。

6.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述柔轮盖直接接触所述关节外壳，或所述柔轮盖通过导热材料间接接触所述关节外壳。

7.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述制动器抵接于所述减速器组件和驱动电机之间，所述制动盘固定于所述柔轮盖。

8.一种协作机器人，包括底座支架和机械臂，其特征在于，所述机械臂包括若干个机械臂部分以及连接相邻机械臂部分的关节，所述关节为权利要求1-7中任一项所述的机器人关节。