[发明专利]一种自动驾驶路权归属决策方法、系统及设备

说明书

本发明属于自动驾驶领域，具体涉及了一种自动驾驶路权归属决策方法、系统及设备，本发明通过确定与目标车辆发生冲突的第一潜在冲突车辆和潜在冲突区域；并计算是否可以避免在潜在冲突区域内碰撞；若可以避免，则判断目标车辆是否通过潜在冲突区域；若未通过潜在冲突区域，则判断目标车辆是否让路；若让路，则计算当前时刻目标车辆与第一潜在冲突车辆之间的相对距离是否小于当前速度下两车的安全距离；若小于，则向目标车辆的执行机构发送减速指令；若大于，则向目标车辆的执行机构发送跟车指令。本发明从路权的角度出发，通过检测潜在冲突的可能性，并基于规则消除此类冲突，从而指导自动驾驶汽车选择合适的行为以避免碰撞事故。

技术领域

本发明属于自动驾驶领域，具体涉及了一种自动驾驶路权归属决策方法、系统及设备。

背景技术

近年来，随着传感器、深度学习、通信等技术的发展，自动驾驶汽车已经成为汽车产业发展的趋势。人们普遍认为，由于其不会出现生理或心理问题(例如分心、疲劳)，自动驾驶汽车在日常生活中将获得超越人类的表现。许多汽车厂家及科技公司都已开始布局自动驾驶汽车的研发和应用，如Waymo、特斯拉、百度等，其中，百度的自动驾驶汽车已经在长沙等城市的部分区域开放体验，展现了自动驾驶汽车的光明前景。

但是，自动驾驶汽车依然难以避免一些事故的发生，缺乏可操作的定量理论来指导自动驾驶汽车面对各类场景应当如何动作以避免事故，研究人员针对这一问题开展了大量的研究。

现有技术中，人们只从自动驾驶汽车在事故不可避免时的道德问题或者如何测试和识别自动驾驶汽车的不足之处以减少碰撞的可能性两方面着手研究，并没有在提前感知事故并进行相应的决策处理方面进行研究，缺乏可操作的定量理论来指导自动驾驶汽车面对各类场景应当如何动作以避免事故。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，即缺乏可操作的定量理论来指导自动驾驶汽车面对各类场景应当如何动作以避免事故的问题，本发明提供了一种自动驾驶路权归属决策方法、系统及设备。

本发明的第一方面，提出了一种自动驾驶路权归属决策方法，所述方法包括

确定与目标车辆发生冲突的第一潜在冲突车辆和潜在冲突区域；

根据所述目标车辆和所述第一潜在冲突车辆的行驶数据计算是否可以避免在所述潜在冲突区域内碰撞；

若可以避免碰撞，则判断所述目标车辆是否通过所述潜在冲突区域；

若未通过所述潜在冲突区域，则判断所述目标车辆是否让路于所述第一潜在冲突车辆；

若让路，则计算当前时刻所述目标车辆与所述第一潜在冲突车辆之间的相对距离是否小于当前速度下两车的安全距离；

若小于，则向所述目标车辆的执行机构发送减速指令；

若大于，则向所述目标车辆的执行机构发送跟车指令。

可选地，所述根据所述目标车辆和所述第一潜在冲突车辆的行驶数据计算是否可以避免在所述潜在冲突区域内碰撞包括：

获取目标车辆的当前行驶速度、目标车辆的车头距离潜在冲突区域的距离、第一潜在冲突车辆的当前行驶速度、第一潜在冲突车辆的车头距离潜在冲突区域的距离、目标车辆和第一潜在冲突车辆的车辆长度、目标车辆的最大加速度和目标车辆的反应时长；

根据所述目标车辆车头距离潜在冲突区域的距离、第一潜在冲突车辆的车头距离潜在冲突区域的距离以及目标车辆和第一潜在冲突车辆的车辆长度计算得到反应时长内目标车辆车头和第一潜在冲突车辆的车尾之间的相对距离；

根据目标车辆的当前行驶速度、第一潜在冲突车辆的行驶速度、目标车辆的最大加速度和反应时长分别计算所述第一潜在冲突车辆在反应时长内的行驶距离和所述目标车辆在反应时长内的行驶距离；