[发明专利]一种磁场生成器标定方法

权利要求书

1.一种磁场生成器标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：在磁场生成器(22)的一侧放置磁场生成器标定装置(1)，所述标定装置(1)包括安装体(11)，所述安装体(11)固定安装有至少六个磁场传感器(12)，所述磁场传感器(12)的三维空间位置和摆放角度已知，所述摆放角度包括俯仰角和方向角，所述磁场生成器(22)与所述磁场传感器(12)之间的距离大于10倍的所述磁场生成器(22)的自身尺寸，

步骤二：根据所述磁场传感器(12)的三维空间位置和摆放角度，得到归一化的第i个所述磁场传感器(12)朝向的方向向量

式中，(x_i，y_i，z_i)为第i个磁场传感器(12)的三维空间位置，(α_i，β_i)为第i个磁场传感器(12)的俯仰角和方向角，i＝1，2，3，...，n，n≥6，

步骤三：计算所述磁场生成器(22)生成磁场作用于第i个所述磁场传感器(12)上产生的信号量Vol_i，

式中，(x，y,z)为所述磁场生成器(22)的三维空间位置，(α，β)为所述磁场生成器(22)的俯仰角和方向角，η为增益系数，

步骤四：联立组成超定方程组，

进行求解，得到未知量(x，y，z，α，β，η)的取值。

2.根据权利要求1所述的一种磁场生成器标定方法，其特征在于，采用LM算法或其改进型对所述超定方程组进行求解。

3.根据权利要求1所述的一种磁场生成器标定方法，其特征在于，所述磁场传感器(12)具有多个俯仰角，和/或所述磁场传感器(12)具有多个方向角。

4.根据权利要求1所述的一种磁场生成器标定方法，其特征在于，所述安装体(11)开设有插孔(13)，所述插孔(13)的三维空间位置和摆放角度已知，所述插孔(13)适配所述磁场传感器(12)，所述磁场传感器(12)放置于所述插孔(13)内。

5.根据权利要求4所述的一种磁场生成器标定方法，其特征在于，所述磁场传感器(12)粘接固定于所述插孔(13)内。

6.根据权利要求1所述的一种磁场生成器标定方法，其特征在于，所述安装体(11)为多面体或旋转体。

7.根据权利要求6所述的一种磁场生成器标定方法，其特征在于，所述安装体(11)为正多面体或球体或圆柱体。

8.根据权利要求6所述的一种磁场生成器标定方法，其特征在于，所述安装体(11)为实心结构或框梁结构。

9.根据权利要求3-8任一所述的一种磁场生成器标定方法，其特征在于，所述安装体(11)为塑料结构件、木材结构件或石材结构件。