[发明专利]一种手持式脊柱手术高精度定位机械臂

权利要求书

1.一种手持式脊柱手术高精度定位机械臂，其特征在于：它包括工作床(1)、水平移动臂(2)、竖直移动臂(3)、大臂(4)、小臂(5)和末端执行机构(6)，

工作床(1)水平布置，水平移动臂(2)垂直安装在工作床(1)的侧边，且水平移动臂(2)可滑动安装在工作床(1)上，竖直移动臂(3)竖直滑动安装在水平移动臂(2)上，大臂(4)的一端安装在竖直移动臂(3)上，大臂(4)的另一端与小臂(5)连接，末端执行机构(6)与小臂(5)连接。

2.根据权利要求1所述的一种手持式脊柱手术高精度定位机械臂，其特征在于：它还包括侧轨(1-1)和水平移动滑块(7)，侧轨(1-1)水平安装在工作床(1)的侧端面上，水平移动滑块(7)安装在水平移动臂(2)的下部，且水平移动滑块(7)与侧轨(1-1)之间滑动连接。

3.根据权利要求2所述的一种手持式脊柱手术高精度定位机械臂，其特征在于：水平移动臂(2)沿其竖直方向上开设有滑槽(2-1)。

4.根据权利要求3所述的一种手持式脊柱手术高精度定位机械臂，其特征在于：竖直移动臂(3)包括竖直移动滑块(3-1)和转轴(3-2)，竖直移动滑块(3-1)与滑槽(2-1)滑动连接，转轴(3-2)安装在竖直移动滑块(3-1)上，大臂(4)的一端与转轴(3-2)绕转轴(3-2)的轴线转动连接。

5.根据权利要求4所述的一种手持式脊柱手术高精度定位机械臂，其特征在于：大臂(4)包括连接臂体(4-1)和连接卡槽(4-2)，连接卡槽(4-2)与连接臂体(4-1)的一端固定连接并支撑一体。

6.根据权利要求5所述的一种手持式脊柱手术高精度定位机械臂，其特征在于：连接卡槽(4-2)上设有两个连接耳(4-3)。

7.根据权利要求6所述的一种手持式脊柱手术高精度定位机械臂，其特征在于：小臂(5)包括小臂转轴(5-1)、主动臂(5-2)和连接杆(5-3)，小臂转轴(5-1)转动安装在连接耳(4-3)上，主动臂(5-2)的一端与小臂转轴(5-1)连接，主动臂(5-2)的另一端与连接杆(5-3)的一端连接，连接杆(5-3)的另一端与末端执行机构(6)连接。

8.根据权利要求7所述的一种手持式脊柱手术高精度定位机械臂，其特征在于：主动臂(5-2)的另一端与连接杆(5-3)的一端转动连接。

9.根据权利要求8所述的一种手持式脊柱手术高精度定位机械臂，其特征在于：工作床(1)为“凸”字形床。

10.根据权利要求2所述的一种手持式脊柱手术高精度定位机械臂，其特征在于：侧轨(1-1)的长度占工作床(1)侧边长度的四分之三至三分之一。