[发明专利]网状结构的大承载多指型软体机械手

权利要求书

1.一种网状结构的大承载多指型软体机械手，其特征在于：其包括刚性保持架、至少三只软体手指单元和驱动绳索；所述软体手指单元伞状地固定在所述刚性保持架上，所述驱动绳索将各所述软体手指单元彼此穿连在一起，编织成网状结构，并在所述驱动绳索的作用下，所述软体手指单元展开或闭合，实现物体的抓取；

所述软体手指单元内嵌有至少一条0.3-1mm厚度的薄片型弹簧钢板，在软体机械手呈展开状态时，所述软体手指单元自然伸直呈网状结构，在软体机械手呈闭合状态时，所述软体手指单元弯曲呈圆弧型，整体构型呈封闭的笼子形状；

所述软体手指单元包括软体手指，所述软体手指呈镊子形状，其开口端为末端，与所述刚性保持架相连，其闭合端为执行端；

所述弹簧钢板贯穿所述软体手指的闭合端和开口端；

在所述软体手指两条夹臂之间增设有若干条加强筋；

在所述软体手指的夹臂上间隔地开有若干个第一穿线孔；

所述驱动绳索为钢丝绳索，其以缠绕式或交叉式的穿线方式将所述各软体手指单元穿连在一起，编织成网状结构。

2.根据权利要求1所述的网状结构的大承载多指型软体机械手，其特征在于：所述刚性保持架包括叠加设置的顶盖、中间连接件和底座；

所述顶盖包括用于与工业机械臂机构连接的法兰盘和用于压固所述软体手指开口端的压板；

所述软体手指的第一个夹臂插在所述顶盖和所述中间连接件之间，第二个夹臂插在所述中间连接件和所述底座之间，所述顶盖、中间件和底座通过长螺栓紧固在一起。

3.根据权利要求2所述的网状结构的大承载多指型软体机械手，其特征在于：所述软体手指每个夹臂的末端均开有用于固定的通孔；

所述中间连接件上开有用于放置所述夹臂末端的凹槽，在所述凹槽内设有用于卡固所述软体手指夹臂末端通孔的凸台；

所述底座上开有用于放置所述夹臂末端的底座凹槽，在所述底座凹槽内设有用于卡固所述软体手指夹臂末端通孔的底座凸台。

4.根据权利要求3所述的网状结构的大承载多指型软体机械手，其特征在于：在所述中间连接件内设有走线通道；

在所述中间连接件的顶部设有第二穿线孔，所述驱动绳索经所述第二穿线孔自由穿入穿出所述刚性保持架。

5.根据权利要求4所述的网状结构的大承载多指型软体机械手，其特征在于：所述第一穿线孔和所述第二穿线孔内均设有导线套。