[发明专利]一种循迹运输车辆的调度系统及方法

说明书

本发明公开了一种循迹运输车辆的调度系统及方法，该系统包括循迹小车、用于获取循迹小车位置信息的无线定位系统和用于行驶路径规划的调度系统，循迹小车设有微控制器、用于识别地面行驶轨迹的循迹模块、用于识别障碍物的避障模块和用于定位循迹小车的无线定位标签，微控制器分别与循迹模块、避障模块连接，无线定位标签与无线定位系统无线连接；无线定位系统包括用于定位无线定位标签的无线定位基站和服务器，服务器与无线定位基站无线连接，服务器与调度系统无线连接，调度系统与微控制器无线连接，用于传输行驶路线。本发明能够有效地对循迹小车进行定位，实现对循迹小车智能调度分配，提高了调度系统的运行效率。

技术领域

本申请涉及车辆调度控制技术领域，具体涉及一种循迹运输车辆的调度系统及方法。

背景技术

目前国内很多的仓库管理系统的自动化程度较低，传统的物流仓储行业通过人工操作进行货物的运输与分拣等，主要存在以下几个问题：首先是人工成本高，传统的操作模式需要消耗大量的劳动力资源；其次则是作业效率低，在货物的拣选、搬运等环节都需要人手工操作，作业速度有限，同时操作的准确率也会不会太高；第三，仓库的管理需要人工决策，在仓库规模较大时就会比较混乱，因此，亟需研究一种仓库管理系统提高物流运输作业效率。

发明内容

为了克服现有技术存在的缺陷与不足，本发明提供一种循迹运输车辆的调度系统及方法，针对循迹运输车辆进行调度管理，有效地提高仓储物流运输及管理效率。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供一种循迹运输车辆的调度系统，包括：循迹小车、无线定位系统和用于行驶路径规划的调度系统；

所述循迹小车设有微控制器、用于识别地面行驶轨迹的循迹模块、用于识别障碍物的避障模块、用于定位循迹小车的无线定位标签和摄像头，微控制器分别与循迹模块、避障模块、摄像头连接并进行数据交互；

所述无线定位系统包括服务器和无线定位基站，服务器与无线定位基站无线连接，无线定位基站识别循迹小车的无线定位标签，通过UWB技术获取无线定位基站与无线定位标签的位置，将位置信息发送到服务器，服务器将位置信息传输到调度系统；

所述调度系统通过无线定位系统接收到无线定位基站与无线定位标签的位置信息规划行驶路线，所述调度系统计算出起点和终点之间最短的行驶路径，并将行驶路线传输到循迹小车的微控制器，进行循迹小车行驶路线调度控制，同时调度系统接收并显示循迹小车发送的视频图像；

所述调度系统对起点和终点之间最短的行驶路径进行平滑处理，遍历该行驶路径上所有节点，当某一节点前后节点连线上无障碍物时，将延长线路的中间节点剔除，并更新剔除点的父节点，经平滑处理后形成行驶路径并输出。

作为优选的技术方案，所述调度系统与循迹小车、无线定位系统之间的通信采用TCP/IP无线通信协议。

作为优选的技术方案，采用心跳检测机制判断调度系统与循迹小车、无线定位系统之间的数据收发是否正常，并设置休眠时间。

作为优选的技术方案，所述循迹模块采用至少3对红外反射式光电传感器，安装在小车前方，呈一字形或者人字形布局。

作为优选的技术方案，所述摄像头采用USB摄像头，避障模块采用超声波避障传感器、红外避障传感器或激光避障传感器的任意一种或多种。

本发明还提供一种循迹运输车辆的调度方法，设有上述循迹运输车辆的调度系统，包括下述步骤：

循迹小车的微控制器与调度系统建立连接后，摄像头将采集的视频图像传输到调度系统；

无线定位系统获取循迹小车上定位标签的位置信息，通过UWB技术获取无线定位基站与无线定位标签的位置，将位置信息传输至调度系统；