[发明专利]机器人路径规划方法、装置、设备、仓储系统及存储介质

说明书

本公开实施例提供一种机器人路径规划方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，该机器人路径规划方法应用于仓储系统，该仓储系统包括多个移动货架和至少一条巷道，该机器人路径规划方法包括：根据各个巷道的位置、机器人移动的起始位置以及机器人移动的终点位置，确定各个备选移动路径，其中，备选移动路径包括被阻挡移动货架占据的预设通道对应的路段，阻挡移动货架为其中一个移动货架；计算各个备选移动路径的移动开销；根据移动开销，从备选移动路径中确定机器人的目标移动路径，以使机器人通过目标移动路径由起始位置移动至终点位置，提高了机器人路径规划的灵活性，且通过在预设通道中行走，减少了机器人行走的距离，提高作业效率。

技术领域

本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种机器人路径规划方法、装置、设备、仓储系统及存储介质。

背景技术

随着物流行业的快速发展，在仓储系统领域中，自动化的仓储系统得到广泛地应用，许多由人工进行搬运的仓储作业，现已被自动化机器人所代替，现代仓储系统中，全自动化、高效、高密度成为仓储自动化的发展目标。

仓储系统通常包括货架及机器人，不同排货架之间预留有主干道，同一排的相邻货架之间预留由巷道，使得机器人可以通过主干道和巷道进行移动，以完成相应的仓储任务。

在现有技术中，往往控制机器人在主干道上进行移动，以到达任务对应的目标货架，进而通过巷道移动至该目标货架的目标库位。然而，仅通过主干道移动至目标货架的路径规划方式单一，且会导致机器人移动距离过长，导致作业效率低下，无法满足需求。

发明内容

本公开提供一种机器人路径规划方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，针对设置移动货架的仓储系统，实现了通过巷道移动至目标货架，机器人路径规划灵活，降低了机器人移动的距离，提高了机器人作业效率。

第一方面，本公开实施例提供了一种机器人路径规划方法，所述方法应用于仓储系统，所述仓储系统包括多个移动货架和至少一条巷道，所述移动货架可以沿设定方向移动，当相邻的所述移动货架之间的距离大于或等于预设宽度时，所述相邻的移动货架之间存在一条巷道，所述方法包括：根据各个巷道的位置、机器人移动的起始位置以及机器人移动的终点位置，确定各个备选移动路径，其中，所述备选移动路径包括被阻挡移动货架占据的预设通道对应的路段，所述阻挡移动货架为其中一个所述移动货架；计算各个备选移动路径的移动开销；根据所述移动开销，从所述备选移动路径中确定所述机器人的目标移动路径，以使所述机器人通过所述目标移动路径由所述起始位置移动至所述终点位置。

可选的，计算各个备选移动路径的移动开销，包括：针对每个备选移动路径，根据所述备选移动路径所经过的各个路段的长度和类型，确定所述备选移动路径的移动开销。

可选的，针对每个备选移动路径，根据所述备选移动路径所经过的各个路段的长度和类型，确定所述备选移动路径的移动开销，包括：针对每个备选移动路径经过的每个路段，当所述路段为第一类路段时，根据所述路段的长度确定所述路段的路段开销，当所述路段为第二类路段时，根据所述路段上的阻挡移动货架对应的移出开销，确定所述路段的路段开销；根据各个路段的路段开销，确定所述备选移动路径的移动开销；其中，所述第一类路段为主干道和巷道对应的路段，所述第二类路段为所述预设通道对应的路段，所述阻挡移动货架的移出开销为所述阻挡移动货架移动至指定位置所需的开销，当所述阻挡移动货架移动至所述指定位置时，所述阻挡移动货架与相邻的移动货架之间存在一条巷道。

可选的，在根据所述路段上的阻挡移动货架对应的移出开销，确定所述路段的路段开销之前，所述方法还包括：确定所述预设通道对应的路段上的所述阻挡移动货架对应的目标移动策略；根据所述目标移动策略确定所述路段上的阻挡移动货架对应的移出开销。

可选的，确定所述预设通道对应的路段上的所述阻挡移动货架对应的目标移动策略，包括：根据所述路段对应的预设通道的位置以及至少一个巷道的位置，确定所述目标移动策略。