[发明专利]一种自适应跨越阶梯的万向机器人

权利要求书

1.一种自适应跨越阶梯的万向机器人，其特征在于，它包括旋转凸轮(1)、框架(2)、摆正板(3)、撑杆跳机构(4)和走行机构(5)；

四个走行机构(5)分别安装于框架(2)的四角，两个旋转凸轮(1)分别安装在框架(2)的侧方，且分别位于后部两个走行机构(5)的前端，两个摆正板(3)分别装在框架(2)的侧方，且分别位于前部两个走行机构(5)的侧方，撑杆跳机构(4)安装在框架(2)的内部，且置于前部两个走行机构(5)之间；

所述撑杆跳机构(4)包括两块固定板(4-1)、两块轨迹外板(4-2)、两块轨迹内板(4-3)、支撑杆(4-4)、胶轮(4-5)和弹性复位绳(4-14)；

轨迹内板(4-3)为底部内凹的圆形板，

轨迹外板(4-2)为环形板，环形板的外沿为方形，内沿与轨迹内板(4-3)匹配，

两块轨迹外板(4-2)固定连接，两块轨迹外板(4-2)分别与两块固定板(4-1)固定连接，两块轨迹内板(4-3)分别与两块固定板(4-1)固定连接，使得轨迹外板(4-2)与轨迹内板(4-3)之间形成空间曲槽(4-10)，

两块轨迹外板(4-2)之间安装有第一螺栓(4-6)，第一螺栓(4-6)上套装有第一轴承(4-7)，

支撑杆(4-4)的前端设置有胶轮(4-5)，

支撑杆(4-4)后端穿过第二螺栓(4-8)，第二螺栓(4-8)的左右两侧分别穿过第二轴承(4-9)，

第二轴承(4-9)在空间曲槽(4-10)中沿曲槽轨迹运动，

支撑杆(4-4)的中段开有限制槽(4-11)，第一轴承(4-7)卡装在限制槽(4-11)中，

第一轴承(4-7)在限制槽(4-11)中的运动形成一个运动副，第二轴承(4-9)在空间曲槽(4-10)中的运动形成另一个运动副，两个运动副使得胶轮(4-5)具有空间轨迹，

轨迹外板(4-2)的前端设置有第一复位孔(4-12)，支撑杆(4-4)的前段设置有第二复位孔(4-13)，第一复位孔(4-12)和第二复位孔(4-13)分别安装弹性复位绳(4-14)的两端，

未遇到障碍时，胶轮(4-5)位于框架(2)的前端。

2.根据权利要求1所述的一种自适应跨越阶梯的万向机器人，其特征在于，所述旋转凸轮(1)包括凸轮板(1-1)、第一加强板(1-3)、第二加强板(1-4)、第三加强板(1-5) 和第四加强板(1-6)；

凸轮板(1-1)为“C”型结构，凸轮板(1-1)的两侧分别设置有第一加强板(1-3)和第二加强板(1-4)，第三螺栓(1-2)依次穿过第一加强板(1-3)、凸轮板(1-1)、第二加强板(1-4)、第三加强板(1-5)、框架(2)和第四加强板(1-6)，然后与螺母旋接，使得凸轮板(1-1)能够绕第三螺栓(1-2)自由旋转；

凸轮板(1-1)朝向框架(2)一侧设置有第四螺栓(1-9)，框架(2)上设置有第五螺栓(1-10)，第四螺栓(1-9)和第五螺栓(1-10)之间设置有弹性拉绳(1-11)。

3.根据权利要求2所述的一种自适应跨越阶梯的万向机器人，其特征在于，所述旋转凸轮(1)还包括第一法兰轴承(1-7)和第二法兰轴承(1-8)，

第三螺栓(1-2)依次穿过第一法兰轴承(1-7)、第一加强板(1-3)、凸轮板(1-1)、第二加强板(1-4)、第二法兰轴承(1-8)、第三加强板(1-5)、框架(2)和第四加强板(1-6)。

4.根据权利要求1所述的一种自适应跨越阶梯的万向机器人，其特征在于，所述胶轮(4-5)通过螺栓安装在支撑杆(4-4)上，使得胶轮(4-5)能够绕支撑杆(4-4)自由转动。

5.根据权利要求1所述的一种自适应跨越阶梯的万向机器人，其特征在于，所述框架(2)采用铝架。

6.根据权利要求1所述的一种自适应跨越阶梯的万向机器人，其特征在于，所述撑杆跳机构(4)通过角铝安装在框架(2)上。

7.根据权利要求1所述的一种自适应跨越阶梯的万向机器人，其特征在于，所述两块轨迹外板(4-2)通过铝管固定连接。