[发明专利]一种管道测量机器人

权利要求书

1.一种管道测量机器人，其特征在于，包括牵引机构（100）、支撑机构（200）、尾部图像采集机构（300）、光点发生器（400）和中部图像采集机构（500）；

第一工作段（1）包括所述支撑机构（200）和所述光点发生器（400）；

第二工作段（2）包括所述中部图像采集机构（500）、所述尾部图像采集机构（300）和所述支撑机构（200）；

所述牵引机构（100）的尾部与所述第一工作段（1）的所述支撑机构（200）的一端连接；所述第一工作段（1）的所述支撑机构（200）另一端安装有光点发生器（400）；

所述支撑机构（200）能够支撑于管道的内壁并在所述牵引机构（100）的牵引下在管道内移动；

所述尾部图像采集机构（300）连接于所述第二工作段（2）的所述支撑机构（200）的远离所述牵引机构（100）的端部，能够连续拍摄并向外界传输包含有光点的图像；所述光点由外界激光在所述尾部图像采集机构（300）上呈现；

所述第二工作段（2）的所述支撑机构（200）一端安装有所述中部图像采集机构（500），并且与所述第一工作段（1）的所述支撑机构（200）远离所述牵引机构（100）的端部软性连接；

所述中部图像采集机构（500）能够连续拍摄所述光点发生器（400），并向外界传输所拍摄图像。

2.根据权利要求1所述的管道测量机器人，其特征在于，所述尾部图像采集机构（300）包括第一支架（350）、显示板（320）、第一拍照装置（310）和第一传输模块（340）；

所述第一支架（350）的一端连接于所述支撑机构（200）的远离所述牵引机构（100）的端部，所述第一支架（350）的另一端安装有所述显示板（320），所述显示板（320）用于供外界激光呈现光点；

所述第一拍照装置（310）连接于所述第一支架（350），并设置为朝向所述显示板（320）以连续拍摄呈现光点的所述显示板（320）；

所述第一传输模块（340）安装于所述第一支架（350）并与所述第一拍照装置（310）电连接，能够将所述第一拍照装置（310）所拍摄的图像向外界传输。

3.根据权利要求2所述的管道测量机器人，其特征在于，所述尾部图像采集机构（300）还包括第一稳定装置（330），所述第一稳定装置（330）安装于所述第一支架（350），所述第一拍照装置（310）连接于所述第一稳定装置（330）。

4.根据权利要求1所述的管道测量机器人，其特征在于，还包括连接丝绳，所述连接丝绳的两端分别连接于所述牵引机构（100）和所述支撑机构（200）。

5.根据权利要求1所述的管道测量机器人，其特征在于，所述支撑机构（200）包括弹性组件（210）和多个支撑件（220）；

多个所述支撑件（220）环形阵列于所述弹性组件（210）的外围，并且均与所述弹性组件（210）连接，能够在所述弹性组件（210）的作用下支撑于所述管道的内壁。

6.根据权利要求5所述的管道测量机器人，其特征在于，所述弹性组件（210）包括导杆（211）、弹性件（213）、两个滑块（212）和多个连接件（218）；

两个所述滑块（212）间隔设置，并且两个所述滑块（212）均滑动连接于所述导杆（211）；

每个所述支撑件（220）均通过至少一个所述连接件（218）与每个所述滑块（212）连接，且所述连接件（218）的两端分别铰接于所述滑块（212）和所述支撑件（220）；

所述弹性件（213）的两端分别连接于两个所述滑块（212），当多个所述支撑件（220）向内聚拢时，两个所述滑块（212）沿所述导杆（211）向相互靠近或相互远离的方向滑动，以使所述弹性件（213）被压缩或拉伸。