[发明专利]数据采集方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种数据采集方法，其特征在于，包括：

基于采集到的车辆当前所在驾驶场景的驾驶场景数据和驾驶行为数据，确定是否满足预设稳定行驶条件，其中，所述预设稳定行驶条件为所述车辆以较低车速行驶在平直道路的行驶条件；

若满足预设稳定行驶条件，以低于预设采样频率的频率采集驾驶场景数据和驾驶行为数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若不满足预设稳定行驶条件，以所述预设采样频率采集驾驶场景数据和驾驶行为数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述满足预设稳定行驶条件，包括：

所述车辆的当前行驶速度不大于第一预设阈值，所述车辆沿行驶方向的加速度的大小不大于第二预设阈值，所述车辆的横向加速度的大小不大于第一预设阈值，所述车辆的角速度的大小不大于第二预设阈值，所述车辆未发生起步和停车事件；和/或，所述车辆当前所在的位置不在特定路况的预设范围内。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述特定路况包括以下任意一项或多项：路口、闸道口、隧道口、行车道数量变化点、交通事故点、桥梁、预设需要停车或者减速地点。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述以所述预设采样频率的频率采集驾驶场景数据和驾驶行为数据，包括：

以第一采样频率采集驾驶场景数据，以第二采样频率采集驾驶行为数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述以第一采样频率采集驾驶场景数据，以第二采样频率采集驾驶行为数据，包括：

在预设时长范围内，以第一采样频率采集驾驶场景数据，以第二采样频率采集驾驶行为数据。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述以低于预设采样频率的频率采集驾驶场景数据和驾驶行为数据，包括：

以第三采样频率采集驾驶场景数据，以第四采样频率采集驾驶行为数据；其中，所述第三采样频率小于所述第一采样频率，所述第四采样频率小于所述第二采样频率。

8.根据权利要求1～7任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述基于采集到的车辆当前所在驾驶场景的驾驶场景数据和驾驶行为数据之前，还包括：

利用传感器采集所述驾驶场景数据，从所述车辆的控制器局域网络CAN总线获取所述驾驶行为数据；其中，所述驾驶场景数据包括：所述车辆周围环境的图像数据、所述车辆的位置数据和车辆姿态数据。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述利用传感器采集所述驾驶场景数据，包括：

利用摄像头采集所述车辆周围环境的图像数据，利用定位模块采集所述车辆的位置数据，利用惯性测量单元采集所述车辆的车辆姿态数据；其中，所述车辆姿态数据包括：所述车辆在三维坐标系中三个坐标轴方向的加速度和角速度。

10.根据权利要求1～7任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述基于采集到的车辆当前所在驾驶场景的驾驶场景数据和驾驶行为数据，确定是否满足预设稳定行驶条件，包括：

按照第一预设周期，基于采集到的车辆当前所在驾驶场景的驾驶场景数据和驾驶行为数据，确定是否满足预设稳定行驶条件。