[发明专利]电池更换方法、换电站及可读存储介质和电子设备

权利要求书

1.一种电池更换方法，其特征在于，该方法包括：

接收到自动导引车AGV发来的缺电电池更换请求，所述缺电电池更换请求携带所述AGV的缺电电池的当前电压；

将辅助电源的电压调整至第一电压，然后控制执行机构将所述辅助电源接入所述AGV；

确定所述辅助电源已接入所述AGV，则控制执行机构将所述AGV的缺电电池从所述AGV上拆除；

确定所述缺电电池已从所述AGV拆除，将所述辅助电源的电压调整至第二电压；

确定所述辅助电源的电压已调整至第二电压，控制执行机构将满电电池接入所述AGV，

其中，第一电压所述AGV的缺电电池的当前电压≤第二电压所述满电电池的满电电压，其中，所述满电电池的满电电压为所述满电电池的充电器在充电完毕时上报的；

所述控制执行机构将满电电池接入所述AGV之后，进一步包括：

确定所述满电电池已接入所述AGV，控制执行机构将所述辅助电源从所述AGV拔出。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述控制执行机构将所述辅助电源接入所述AGV的过程中，或者，在所述控制执行机构将所述AGV的缺电电池从所述AGV上拆除的过程中，或者，在所述控制执行机构将满电电池接入所述AGV的过程中，或者，在所述控制执行机构将所述辅助电源从所述AGV拔出的过程中，

在向任一执行机构发出任一动作执行命令前，在预先定义的执行动作与电机转动方向之间的对应关系中，查询要执行的动作对应的电机转动方向，若查询结果为反向，则打开与该执行机构的供电电路连接的反电动势吸收电路，以便吸收电机反转产生的反电动势，且，当检测到该执行机构完成所述动作时，关闭反电动势吸收电路。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制执行机构将所述辅助电源接入所述AGV的过程中，或者，在所述控制执行机构将所述AGV的缺电电池从所述AGV上拆除的过程中，或者，在所述控制执行机构将满电电池接入所述AGV的过程中，或者，在所述控制执行机构将所述辅助电源从所述AGV拔出的过程中，

在向用于执行提升或下放动作的提升机构发送下放指令前，在预先定义的执行动作与电机转动方向之间的对应关系中，查询下放动作对应的电机转动方向，查询结果为反向，则向与提升机构的供电线路连接的反电动势吸收电路发送开始工作指令，再向提升机构发送下放指令，且，当检测到提升机构下放到指定位置时，先向提升机构发送停止下放指令，再向该反电动势吸收电路发送停止工作指令。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，在所述控制执行机构将所述辅助电源接入所述AGV的过程中，或者，在所述控制执行机构将所述AGV的缺电电池从所述AGV上拆除的过程中，或者，在所述控制执行机构将满电电池接入所述AGV的过程中，或者，在所述控制执行机构将所述辅助电源从所述AGV拔出的过程中，

在向用于执行拉伸或缩回动作的叉取机构发送缩回指令前，在预先定义的执行动作与电机转动方向之间的对应关系中，查询缩回动作对应的电机转动方向，查询结果为反向，则先向与叉取机构的供电线路连接的反电动势吸收电路发送开始工作指令，再向叉取机构发送缩回指令，且，当检测到叉取机构缩回到指定位置时，先向叉取机构发送停止下放指令，再向该反电动势吸收电路发送停止工作指令。

5.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，在所述控制执行机构将所述辅助电源接入所述AGV的过程中，或者，在所述控制执行机构将所述AGV的缺电电池从所述AGV上拆除的过程中，或者，在所述控制执行机构将满电电池接入所述AGV的过程中，或者，在所述控制执行机构将所述辅助电源从所述AGV拔出的过程中，

在向用于执行上升或下落动作的叉取机构发送下落指令前，在预先定义的执行动作与电机转动方向之间的对应关系中，查询下落动作对应的电机转动方向，查询结果为反向，则先向与叉取机构的供电线路连接的反电动势吸收电路发送开始工作指令，再向叉取机构发送下落指令，且，当检测到叉取机构下落到指定位置时，先向叉取机构发送停止下落指令，再向该反电动势吸收电路发送停止工作指令。