[发明专利]载运工具高度限制和控制

权利要求书

1.一种用于控制具有一个或多个动力单元的无人飞行器(UAV)的移动的方法，所述方法包括：

(a)从一个或多个处理器向所述一个或多个动力单元输出控制信号，以使UAV根据第一组高度限制进行操作，其中所述第一组高度限制约束所述UAV相对于第一参考高度的高度；

(b)借助于所述一个或多个处理器并且基于一个或多个准则，评估所述UAV是否应当根据第二组高度限制进行操作；以及

(c)如果根据(b)的所述评估，所述一个或多个准则得到满足，则从所述一个或多个处理器向所述一个或多个动力单元输出控制信号，以使所述UAV根据所述第二组高度限制进行操作，其中所述第二组高度限制约束所述UAV相对于第二参考高度的高度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一参考高度是海平面处的高度，并且其中所述第二参考高度是所述UAV的当前位置所在的地平面处的高度。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一组高度限制或第二组高度限制中的至少一组包括最大高度极限、最小高度限制或可允许的高度范围。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述最大高度极限为所述第一参考高度或第二参考高度的上方约120m。

5.根据权利要求1所述的方法，其中

在所述UAV的飞行之前预设所述第一组高度限制或第二组高度限制中的至少一组；或

所述第一组高度限制或第二组高度限制中的至少一组由用户输入；或

所述第一组高度限制或第二组高度限制中的至少一组存储在可操作地耦合至所述一个或多个处理器的存储器中。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个准则包括所述UAV的当前飞行时间是否已经超过预定飞行时间阈值。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述预定飞行时间阈值约为10秒。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个准则包括所述UAV的当前高度是否已经超过预定高度阈值。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述预定高度阈值为地平面上方约100m。

10.根据权利要求1所述的方法，其中

所述一个或多个准则包括所述UAV的当前高度是否大于所述UAV的初始位置的高度；或

所述一个或多个准则包括所述UAV当前是否不位于受限空域之内；或

所述一个或多个准则包括所述第二组高度限制当前是否不被所述UAV的控制器禁止。

11.根据权利要求10所述的方法，其中

所述控制器位于所述UAV机上；或

所述控制器是与所述UAV通信的遥控装置。

12.根据权利要求1所述的方法，其中

所述一个或多个准则是在所述UAV的飞行之前预设的；或

所述一个或多个准则由用户输入；或

所述一个或多个准则存储在可操作地耦合至所述一个或多个处理器的存储器中。

13.一种用于控制无人飞行器(UAV)的移动的系统，所述系统包括：

机身；

一个或多个动力单元，其耦合至所述机身并且适于实现所述UAV的移动；以及

一个或多个处理器，其可操作地耦合至所述一个或多个动力单元并且单独地或共同地被配置用于：实现根据权利要求1至12中任一项所述的方法。