[发明专利]一种坡道停车后防溜车方法及系统

说明书

本发明公开了一种坡道停车后防溜车方法及系统，属于汽车技术领域，其中，方法的实现包括：获取坡道道路图像，通过路沿检测模型检测出坡道道路图像中的路沿；获取路沿在成像平面上的坐标，由成像平面上的坐标得到路沿的道路平面坐标；根据路沿的道路平面坐标通过欧式距离计算得到摄像头到路沿的距离信息，再结合摄像头到车轮的横向距离，得到车轮到路沿的距离，根据车轮到路沿的距离进行车轮转向与路沿接触。本发明通过摄像头、ESC、EPS等实现车辆坡道停车后防溜车的目的，不增加成本，不需要额外安装其它装置，实用性较强。

技术领域

本发明属于汽车技术领域，更具体地，涉及一种坡道停车后防溜车方法及系统。

背景技术

坡道停车后所需要的驻车制动力较大，当驻车制动力不足时极易发生溜车，危及生命财产安全，车辆停放在坡道上，在没有其它辅助装置的情况下，按照道路交通安全法的规定，驾驶员主要依靠前车轮转向，通过路沿阻碍车轮的滚动达到防溜车的目的，但现实中，许多驾驶员都没有按照这个要求停车转向，此时，为避免生命财产损失，防止车辆溜破意义重大，已有方案或者是在坡道上安装防溜车装置，或者是改装车辆，在车轮端安装复杂的机构，在车辆停稳后阻碍车轮的滚动，达到防溜车目的，这些方案装置复杂，成本高，实用性差。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提出了一种坡道停车后防溜车方法及系统，通过摄像头、ESC、EPS等实现车辆坡道停车后防溜车的目的，不增加成本，不需要额外安装其它装置，实用性较强。

为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种坡道停车后防溜车方法，包括：

获取坡道道路图像，通过路沿检测模型检测出所述坡道道路图像中的路沿；

获取所述路沿在成像平面上的坐标，由所述成像平面上的坐标得到所述路沿的道路平面坐标；

根据所述路沿的道路平面坐标通过欧式距离计算得到摄像头到路沿的距离信息，再结合所述摄像头到车轮的横向距离，得到车轮到路沿的距离，根据车轮到路沿的距离进行车轮转向与所述路沿接触。

在一些可选的实施方案中，在通过路沿检测模型检测出所述坡道道路图像中的路沿之前，所述方法还包括：

进行摄像头标定，并进行图像矫正，同时根据所述摄像头的内部和外部参数矩阵，建立外部世界坐标系和摄像头内部坐标系的转换矩阵；

采集上下坡道路图像，对采集的上下坡道路图像进行人工标注，训练一个较弱的路沿检测模型，然后使用所述较弱的路沿检测模型对上下坡道路图像进行预标注，对其中标注不理想的图像进行人工调整，然后使用全部图像数据训练路沿检测模型，检测各种类型道路上的路沿。

在一些可选的实施方案中，获取所述路沿在成像平面上的坐标，由所述成像平面上的坐标得到所述路沿的道路平面坐标，包括：

对检测到的所述路沿再次进行透视转换和倾斜矫正，增强图像质量，然后获取所述路沿在成像平面上的坐标，通过外部世界坐标系和摄像头内部坐标系的转换矩阵，由所述成像平面上的坐标推导出所述路沿的道路平面坐标。

在一些可选的实施方案中，所述方法还包括：

根据所述坡道道路图像中的图像特征信息，对识别出的路沿进行分类，判断当前道路是否允许停车，并判断车辆是上坡还是下坡，若当前道路不允许停车，则提醒驾驶员更换停车位置。

在一些可选的实施方案中，所述根据车轮到路沿的距离进行车轮转向与所述路沿接触，包括：

根据图像识别出的道路坡度信息和ESC发出的道路坡度信息做融合处理后，得出当前道路真实的坡度信息；

由摄像头发出驻车信号和融合后的真实坡度信息给ESC执行制动功能，当ESC接收到驻车信号后，ESC根据当前坡度调整合适的驻车制动力；