[发明专利]洗碗机及洗碗机的控制方法

权利要求书

1.一种洗碗机，其特征在于，所述洗碗机包括门体、控制器、电机、牵引绳、设置于所述电机上的牵引绳收集轮、设置于所述门体上的加速度传感器和设置于所述门体的旋转位上的牵引绳导轮，所述牵引绳穿过所述牵引绳导轮，一端连接所述牵引绳收集轮，另一端连接所述门体；其中：

所述加速度传感器，用于检测所述门体的当前加速度，并将检测到的当前加速度发送给所述控制器；

所述控制器，用于如果检测到的当前加速度小于0，且加速度变化值大于或等于预设的变化阈值，则控制所述电机停转预设停止时长；

所述控制器，还用于在所述电机停转所述预设停止时长后，控制所述电机以预设的第一目标转速反转，通过所述牵引绳收集轮按照所述第一目标转速释放所述牵引绳，以使所述门体在所述牵引绳的牵引下进行关门。

2.根据权利要求1所述的洗碗机，其特征在于，所述控制器，还用于如果检测到的当前加速度小于0，且所述加速度变化值小于所述变化阈值，则控制所述电机以所述第一目标转速反转，通过所述牵引绳收集轮按照所述第一目标转速释放所述牵引绳。

3.根据权利要求1或2所述的洗碗机，其特征在于，所述控制器，还用于如果检测到的当前加速度等于0，且检测到的当前加速度等于0的持续时长达到预设的第一持续时长，则控制所述电机停转。

4.根据权利要求1所述的洗碗机，其特征在于，所述控制器，还用于如果检测到的当前加速度大于0，则控制所述电机以目标力矩正转，通过所述牵引绳收集轮按照所述目标力矩收紧所述牵引绳，以使所述门体在所述牵引绳的牵引下进行开门。

5.根据权利要求4所述的洗碗机，其特征在于，所述控制器，还用于如果检测到的当前加速度等于0，且检测到的当前加速度等于0的持续时长达到预设的第二持续时长，则控制所述电机以预设的第二目标转速反转预设反转时长，在所述预设反转时长内通过所述牵引绳收集轮按照所述第二目标转速释放所述牵引绳；

所述控制器，还用于在所述电机以所述第二目标转速反转所述预设反转时长后，如果检测到的当前加速度等于0，则控制所述电机停转。

6.一种洗碗机的控制方法，其特征在于，所述方法应用于洗碗机，所述洗碗机包括门体、控制器、电机、牵引绳、设置于所述电机上的牵引绳收集轮、设置于所述门体上的加速度传感器和设置于所述门体的旋转位上的牵引绳导轮，所述牵引绳穿过所述牵引绳导轮，一端连接所述牵引绳收集轮，另一端连接所述门体，所述方法包括：

所述加速度传感器检测所述门体的当前加速度，并将检测到的当前加速度发送给所述控制器；

如果检测到的当前加速度小于0，且加速度变化值大于或等于预设的变化阈值，则所述控制器控制所述电机停转预设停止时长；

在所述电机停转所述预设停止时长后，所述控制器控制所述电机以预设的第一目标转速反转，通过所述牵引绳收集轮按照所述第一目标转速释放所述牵引绳，以使所述门体在所述牵引绳的牵引下进行关门。

7.根据权利要求6所述的洗碗机的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果检测到的当前加速度小于0，且所述加速度变化值小于所述变化阈值，则所述控制器控制所述电机以所述第一目标转速反转，通过所述牵引绳收集轮按照所述第一目标转速释放所述牵引绳。

8.根据权利要求6或7所述的洗碗机的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果检测到的当前加速度等于0，且检测到的当前加速度等于0的持续时长达到预设的第一持续时长，则所述控制器控制所述电机停转。

9.根据权利要求6所述的洗碗机的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果检测到的当前加速度大于0，则所述控制器控制所述电机以目标力矩正转，通过所述牵引绳收集轮按照所述目标力矩收紧所述牵引绳，以使所述门体在所述牵引绳的牵引下进行开门。

10.根据权利要求9所述的洗碗机的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果检测到的当前加速度等于0，且检测到的当前加速度等于0的持续时长达到预设的第二持续时长，则所述控制器控制所述电机以预设的第二目标转速反转预设反转时长，在所述预设反转时长内通过所述牵引绳收集轮按照所述第二目标转速释放所述牵引绳；

在所述电机以所述第二目标转速反转所述预设反转时长后，如果检测到的当前加速度等于0，则所述控制器控制所述电机停转。