[发明专利]协作机器人抱闸控制装置及其控制方法

说明书

本申请涉及一种协作机器人抱闸控制装置，包括：挡片组件、电磁阻挡开关、传感组件。挡片组件能够绕抱闸电机输出轴作旋转运动，电磁阻挡开关能够抱死或释放抱闸挡片，传感组件能够响应于抱闸挡片的触发而生成控制信号。本申请首先通过传感组件对挡片组件上的抱闸挡片的触发进行响应，以精确地进行抱闸挡片与电磁阻挡开关的相对位置的识别，随后根据传感组件的相应结构生成相应的控制信号以控制抱闸挡片的转动以及电磁阻挡开关的动作，确保在抱闸挡片与电磁阻挡开关无接触的情况下，完成整个抱闸装置的释放工作。本申请的技术方案实现了对抱闸挡片的位置的精准判定，提供了一种操作耗时短、效率高、抱闸磨损小、寿命长且稳定性高的抱闸控制装置。

技术领域

本申请涉及协作机器人技术领域，特别是涉及一种协作机器人抱闸控制装置及其控制方法。

背景技术

随着协作机器人技术的发展，出现了协作机器人抱闸控制技术，协作机器人抱闸装置需要尽量少占用关节空间，具备足够的强度保障安全性，还需要能够稳定释放抱闸保证协作机器人的实用性。

传统技术中，协作机器人在非使能状态时，受重力(外力)影响，抱闸挡片与抱闸挡销紧挨一起，使得挡销处于压迫状态。产生的结果是，机器人使能时，挡销难以复位，一直卡着挡片，导致抱闸释放失败，机器人的关节不能正常转动。

针对这一问题，现有技术的解决方式是控制关节朝某一方向转动一定角度，使抱闸挡片与抱闸挡销分离，再复位挡销，完成抱闸释放。然而，该种抱闸释放方法操作耗时较长，效率低，且经常出现转动方向发生错误从而导致抱闸装置的磨损，影响装置的稳定性。

发明内容

基于此，有必要针对协作机器人抱闸释放过程中存在的效率低、稳定性差的问题，提供一种协作机器人抱闸控制装置和方法。

根据本申请的一个方面，提供一种协作机器人抱闸控制装置，包括：

挡片组件，包括能够绕抱闸电机输出轴作旋转运动的多个抱闸挡片；

电磁阻挡开关，被配置为能够抱死或释放所述抱闸挡片，所述电磁阻挡开关在释放状态下，所述抱闸挡片尾端能够旋转穿过所述电磁阻挡开关的止挡间隙；

传感组件，被配置为能够响应于所述抱闸挡片的触发而生成控制信号，且能够根据所述控制信号控制所述多个抱闸挡片的转动方向以及控制电磁阻挡开关动作。

在其中一个实施例中，所述传感组件包括：

第一传感器和第二传感器，所述第一传感器与所述第二传感器间隔排布；及

控制器，与所述第一传感器和所述第二传感器电连接；

其中，所述抱闸挡片的上设有能够分别触发所述第一传感器和所述第二传感器的触发物；

每一所述抱闸挡片转动过程中具有能够触发所述第一传感器的第一触发位置和能够触发所述第二传感器的第二触发位置；

在一所述抱闸挡片位于第一触发位置，该所述抱闸挡片上的触发物位于所述第一传感器正下方，沿第二方向与该所述抱闸挡片相邻的另一所述抱闸挡片能够接触于所述电磁阻挡开关的第二侧，所述控制器控制所述挡片组件沿与所述第二方向相反的第一方向转动；

在一所述抱闸挡片位于第二触发位置，该所述抱闸挡片上的触发物位于所述第二传感器正下方，沿第二方向与该所述抱闸挡片相邻的另一所述抱闸挡片能够接触于所述电磁阻挡开关的第一侧，所述控制器控制所述挡片组件沿第二方向转动。

在其中一个实施例中，每一所述抱闸挡片转动过程还具有非触发位置；

在一所述抱闸挡片位于非触发位置，该所述抱闸挡片上的触发物与所述第一传感器和所述第二传感器在垂直方向上错位，沿第二方向与该所述抱闸挡片相邻的另一所述抱闸挡片与所述电磁阻挡开关彼此分离，所述控制器还被配置为控制所述电磁阻挡开关执行释放动作。