[发明专利]超声波测距避障方法及避障装置

说明书

本发明公开一种超声波测距避障方法，其步骤包括：超声波测距装置向目标障碍物接近，同时向所述目标障碍物发射第一超声波信号，所述第一超声波信号经所述目标障碍物反射后形成第一反射信号；接收所述第一反射信号；将所述第一反射信号与当前位置对应的参照阈值进行比对；判断第一反射信号是否超出参照阈值若是，执行避障动作，若不是，继续向所述障碍物接近。本方法通过提前学习使用环境，利用超声波反射信号与完成学习后得到的参照阈值进行对比，从而判断是否存在障碍物，相对于通过测距判断障碍物，该方法可排除超声波余震与电机干扰波等其他影响因素，继而提高避障准确度。

技术领域

本发明涉及超声波测距技术领域，特别涉及一种超声波测距避障方法及避障装置。

背景技术

超声波具有指向性强，能量消耗慢的特性。同时，当超声波在传播过程中遇到目标障碍物时会发生反射。因此，现有的技术往往利用超声波进行测距，从而实现避障的目的。

但是，在实际应用上，由于超声波振动片的物理特性，在产生超声波的同时会伴随着余震的产生，会对待测目标反射回来的超声波产生干扰，同时，在一些超声波进行测距避障的应用中，由于电机移动时也会产生干扰波，从而影响超声波检测效果。因此，若根据检测距离来判断是否存在障碍物，会存在上述干扰因素，容易造成判断错误。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种超声波测距避障方法，旨在解决上述超声波测距避障过程中易受干扰信号影响检测判断的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种超声波测距避障方法，包括超声波测距装置，包括如下步骤：

超声波测距装置向目标障碍物接近，同时向所述目标障碍物发射第一超声波信号，所述第一超声波信号经所述目标障碍物反射后形成第一反射信号；

接收所述第一反射信号；

将所述第一反射信号与当前位置对应的参照阈值进行比对；

判断第一反射信号是否超出参照阈值；

若是，执行避障动作，若不是，继续向所述障碍物接近。

进一步地，所述参照阈值包括预设阈值与记录阈值，所述记录阈值通过测量使用环境而得到。

进一步地，所述向目标障碍物接近，同时向所述目标障碍物发射第一超声波信号之前，还包括如下步骤：

向目标障碍物接近，同时在不同的位置分别向所述目标障碍物发射第二超声波信号以及接收反射形成第二反射信号；

基于所述第二反射信号，通过配置参数，得到反射参数范围；

记录所述反射参数范围以及相对应的位置，得到记录阈值。

进一步地，在所述记录所述反射参数范围以及相对应的位置，得到记录阈值之后，还包括如下步骤：

在距离所述目标障碍物最远及最近的位置，重复多次往返运动；

在不同的位置分别向所述目标障碍物发射第三超声波信号以及接收反射形成第三反射信号；

将所述第三反射信号与当前位置对应的记录阈值进行比对；

判断所述第三反射信号是否超出记录阈值；

若是，重新配置参数，若不是，保持记录阈值。

进一步地，所述向目标障碍物接近的步骤包括：

超声波测距装置经驱动单元带动，向目标障碍物接近。

进一步地，所述当前位置的位置信息由驱动单元提供。

进一步地，所述驱动单元采用霍尔编码器电机、光电编码器电机、步进电机其中一种。