[发明专利]弯道行驶加速度控制方法、ACC系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种弯道行驶加速度控制方法、ACC系统及存储介质，所述方法包括：根据车辆的当前横向加速度和当前横摆角速度或根据道路图像判断当前车辆所处驾驶场景是否为弯道场景；当确定为弯道场景时，确定当前转弯半径；根据车辆的当前横向加速度和当前横摆角速度、当前车速和当前转弯半径，确定第一目标加速度，将第一目标加速度作为车辆当前加速度。本发明解决了ACC功能开启后，现有车辆在弯道中仍以设置的巡航车速行驶，可能会存在由于巡航车速过高导致车辆侧倾的危险的问题。

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种弯道行驶加速度控制方法、ACC系统及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，国内外主流车企新开发的车型智能驾驶辅助系统(ADAS)已经成为标准配置。在ADAS系统中的自适应巡航功能开启后，无论是在直线道路场景还是弯道驾驶场景，ACC系统都会控制车辆以设置的巡航车速行驶。但有可能设置的巡航车速过高，在车辆进入弯道行驶时，车辆会有侧倾姿态，造成驾驶员恐慌，驾驶员会提前踩刹车，ACC系统退出，体验不好。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种弯道行驶加速度控制方法、ACC系统及计算机可读存储介质，旨在解决ACC功能开启后，现有车辆在弯道中仍以设置的巡航车速行驶，可能会存在由于巡航车速过高导致车辆侧倾的危险的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种弯道行驶加速度控制方法，包括步骤：

根据车辆的当前横向加速度和当前横摆角速度或根据道路图像判断当前车辆所处驾驶场景是否为弯道场景；

当确定为弯道场景时，确定当前转弯半径；

根据车辆的当前横向加速度和当前横摆角速度、当前车速和当前转弯半径，确定第一目标加速度，将第一目标加速度作为车辆当前加速度。

可选地，所述根据车辆的当前横向加速度和当前横摆角速度、当前车速和当前转弯半径，确定第一目标加速度的步骤还包括：

从预设的第一系数表中查询获得当前横摆角速度对应的第一系数；

将当前横向加速度、所述第一系数、当前车速和当前转弯半径输入至预设的转弯加速度计算模型中，获得第一目标加速度，其中，a₁为第一目标加速度，v_横为当前横向加速度，k_a为当前横摆角速度对应的第一系数，v_实为当前车速，r₁为当前转弯半径。

可选地，所述确定当前转弯半径的步骤还包括：

根据车辆固有参数、当前车速、当前横摆角速度和当前横摆角速度，确定当前转弯半径；

或，根据道路图像确定车辆当前所处道路的曲率半径，作为当前转弯半径。

可选地，所述根据车辆的当前横向加速度和当前横摆角速度判断当前车辆所处驾驶场景是否为弯道场景的步骤包括：

获取车辆的当前横向加速度和当前横摆角速度；

判断当前车辆的横向加速度和横摆角速度是否满足弯道场景的预设范围；

若是，则确定当前车辆所处驾驶场景为弯道场景；

若否，则确定当前车辆所处驾驶场景不为弯道场景。

可选地，所述获取车辆的当前横向加速度和当前横摆角速度的步骤包括：

通过车载雷达传感器计算获得第一横向加速度和第一横摆角速度；

通过车身电子稳定系统ESP的传感器采集第二横向加速度与第二横摆角速度；

根据第一横向加速度和第二横向加速度，获得车辆的当前横向加速度；