[发明专利]正压防爆机器人及其控制方法、控制器和存储介质

权利要求书

1.一种正压防爆机器人，其特征在于，包括：

机器人本体；

机器人控制柜，设置有控制器，所述控制器与所述机器人本体电连接；

检测装置，与所述控制器电连接，所述检测装置设置在所述机器人本体上，并配置为检测所述机器人本体内的状态参数且将检测结果反馈给所述控制器。

2.根据权利要求1所述的正压防爆机器人，其特征在于，

所述控制器存储有可执行指令并且用于执行所述可执行指令，其中，当所述控制器执行所述可执行指令时实现如下方法步骤：

控制所述机器人本体上电；

根据所述机器人本体内的状态参数判断所述机器人本体内是否满足防爆失效条件；

若满足，则控制所述机器人本体断电。

3.根据权利要求2所述的正压防爆机器人，其特征在于，所述机器人本体设置有动力线和编码器线，所述动力线及所述编码器线分别与所述机器人控制柜电连接，其中，控制所述机器人本体断电的步骤具体包括：

断开所述动力线与所述机器人控制柜之间的电连接；

在预设时长后断开所述编码器线与所述机器人控制柜之间的电连接。

4.根据权利要求2或3所述的正压防爆机器人，其特征在于，所述状态参数包括气体压力，其中，根据所述机器人本体内的状态参数判断所述机器人本体内是否满足防爆失效条件的步骤包括：

获取所述气体压力，并判断所述气体压力与第一预设阈值的大小关系；

若所述气体压力小于等于所述第一预设阈值，则判断为所述机器人本体内满足防爆失效条件。

5.根据权利要求2或3所述的正压防爆机器人，其特征在于，所述状态参数包括硬件异常信号，其中，根据所述机器人本体内的状态参数判断所述机器人本体内是否满足防爆失效条件的步骤包括：

当获取到所述硬件异常信号，则判断为所述机器人本体内满足防爆失效条件。

6.根据权利要求2或3所述的正压防爆机器人，其特征在于，所述正压防爆机器人还包括：

进气阀，与所述机器人本体相连，且当所述进气阀打开，使得所述机器人本体沿所述进气阀进气，其中，所述控制器与所述进气阀电连接并能控制所述进气阀的开闭；

补气流路，与所述机器人本体相连，且当所述补气流路导通，使得所述机器人本体沿所述补气流路进气，其中，所述控制器与所述补气流路电连接并能控制所述补气流路的通断。

7.根据权利要求6所述的正压防爆机器人，其特征在于，

所述机器人本体沿所述进气阀进气时的气体流量大于沿所述补气流路进气时的气体流量。

8.根据权利要求6所述的正压防爆机器人，其特征在于，当所述控制器执行所述可执行指令时还实现如下方法步骤：

获取所述机器人本体内的气体压力，并判断所述气体压力与第二预设阈值的大小关系；

若所述气体压力小于等于所述第二预设阈值，控制所述进气阀打开；

若所述气体压力大于所述第二预设阈值，控制所述补气流路导通，以及控制所述进气阀关闭。

9.根据权利要求6所述的正压防爆机器人，其特征在于，在控制所述机器人本体上电的步骤之前，还包括如下步骤：

控制所述进气阀打开；

获取所述机器人本体内的气体流量，并判断所述气体流量与预设流量值的大小关系；

若所述气体流量大于等于所述预设流量值，开始计算所述机器人本体内的进气体积，直至所述进气体积大于等于设定体积。