[发明专利]一种基于连杆联动的绳驱柔性机械臂关节及机械臂系统

权利要求书

1.一种基于连杆联动的绳驱柔性机械臂关节，其特征在于，包括：

多个驱动绳索(100)；

第一连杆(200)；

第二连杆(300)；

第一布线圆盘(400)，

所述第一布线圆盘(400)的外周周向开设有多个第一穿绳孔(410)，第二布线圆盘(500)，所述第二布线圆盘(500)的外周周向开设有与所述第一穿绳孔(410)对应的第二穿绳孔(510)；

旋转中心机构(600)，所述旋转中心机构(600)包括中部空心、长条状的滑道(610)、设置在所述滑道(610)两侧分别向外相对所述滑道(610)垂直设有第一支撑部(620)及第二支撑部(630)；

其中，所述第一支撑部(620)的端部转动连接在所述第一布线圆盘(400)中部的第三圆盘铰接点(P13)，所述第二支撑部(630)的端部转动连接在所述第二布线圆盘(500)中部的第四圆盘铰接点(P14)，所述第一连杆(200)及所述第二连杆(300)的一端端部转动连接在第一连杆铰接点(P21)，所述第一连杆铰接点(P21)与所述滑道(610)滑动连接限制进行直线移动，所述第一连杆(200)的另一端端部在所述第一布线圆盘(400)上与第一圆盘铰接点(P11)转动连接，所述第一圆盘铰接点(P11)与所述第三圆盘铰接点(P13)相邻设置，所述第二连杆(300)的另一端端部与所述第二布线圆盘(500)上与第二圆盘铰接点(P12)转动连接，所述第二圆盘铰接点(P12)与所述第四圆盘铰接点(P14)相邻设置；

并且其中，多组相邻的所述第一穿绳孔(410)及对应的所述第二穿绳孔(510)上依次穿过驱动绳索(100)。

2.根据权利要求1所述的基于连杆联动的绳驱柔性机械臂关节，其特征在于，还包括：

所述第一布线圆盘(400)的表面向外侧凸出设置第一安装座(420)，所述第一安装座(420)的中部开设有第一安装腔(421)，所述第一支撑部(620)的两侧末端设有一对第一支撑铰接板(621)；

所述第二布线圆盘(500)的表面向外侧凸出设置第二安装座(520)，所述第二安装座(520)的中部开设有第二安装腔(521)，所述第二支撑部(630)的两侧末端设有一对第二支撑铰接板(631)；

第一支撑杆连接部(700)，所述第一支撑杆连接部(700)包括第一固定框(710)及设置在所述第一固定框(710)底部两侧的第一铰接连接板(720)；

第二支撑杆连接部(800)，所述第二支撑杆连接部(800)包括第二固定框(810)及设置在所述第二固定框(810)底部两侧的第二铰接连接板(820)；

其中，所述第一固定框(710)内嵌安装在所述第一安装腔(421)内，所述第二固定框(810)内嵌安装在所述第二安装腔(521)内；

并且其中，一对所述第一支撑铰接板(621)与一对所述第一铰接连接板(720)通过安装销连接，一对所述第二支撑铰接板(631)与一对所述第二铰接连接板(820)通过安装销连接。

3.根据权利要求1所述的基于连杆联动的绳驱柔性机械臂关节，其特征在于，

所述第一连杆铰接点(P21)与所述第一圆盘铰接点(P11)相距第一距离(D1)，所述第一连杆铰接点(P21)与所述第二圆盘铰接点(P12)相距第二距离(D2)，所述第一圆盘铰接点(P11)与所述第三圆盘铰接点(P13)相距第三距离(D3)，所述第二圆盘铰接点(P12)与所述第四圆盘铰接点(P14)相距第四距离(D4)，所述第三圆盘铰接点(P13)与所述第四圆盘铰接点(P14)相距第五距离(D5),

其中，所述第一距离(D1)等于所述第二距离(D2)，所述第一距离(D1)等于所述第三距离(D3)的二倍，所述第二距离(D2)等于所述第四距离(D4)的二倍。

4.根据权利要求3所述的基于连杆联动的绳驱柔性机械臂关节，其特征在于，

当所述第一距离(D1)及第二距离(D2)均等于所述第五距离(D5)的二分之三倍时，第一连杆(200)及第二连杆(300)的运动范围是对称的，且第一布线圆盘(400)与所述第二布线圆盘(500)之间转动的夹角不大于六十度。