[发明专利]机载SAR雷达大承载偏心一轴平台的控制方法及装置

权利要求书

1.机载SAR雷达大承载偏心一轴平台的控制方法，其特征在于，所述方法包括：若总控台发送的角度指令值处于区间[-90°，+90°]且角度传感器反馈值处于区间[-95°，+95°]则开始本次控制，否则结束本次控制并上报总控台；若角度误差处于区间[-185°，-6°）以及区间（+6°，+185°]则采用速度单PI控制方法对大承载偏心一轴平台进行控制；所述速度单PI控制方法为：角度指令值与平台转轴上的角度传感器反馈值作差得到角度误差，根据角度误差及角度传感器反馈值设定位置闭环输出阈值，将位置闭环输出阈值换算成速度指令，并与速度传感器反馈的平台的转速作差得到速度误差，将速度误差输入第一PI控制器，第一PI控制器输出调制脉宽信号经驱动器放大后实时调节电机的运行状态；其中，+95°是天线逆时针转动的机械限位角度值；-95°是天线顺时针转动的机械限位角度值；-6°是载机直线飞行时，横滚角的最小取值；+6°是载机直线飞行时，横滚角的最大取值；

若角度误差处于区间[-6°，+6°]则采用位置速度双PI控制方法对大承载偏心一轴平台进行控制，所述位置速度双PI控制方法为：角度指令值与平台转轴上的角度传感器反馈值作差得到角度误差，角度误差输入第二PI控制器，第二PI控制器输出值与速度传感器反馈的平台的转速作差得到速度误差，将速度误差输入第三PI控制器，第三PI控制器输出调制脉宽信号经驱动器放大后实时调节电机的运行状态。

2.根据权利要求1所述的机载SAR雷达大承载偏心一轴平台的控制方法，其特征在于，若角度误差处于区间[-185°，-30°），角度传感器反馈值处于区间[+1°，+95°]，则设定位置闭环输出阈值为-3.4，若角度传感器反馈值处于其他区间，则设定位置闭环输出阈值为-4.3，其中，-30°为载机转弯时，横滚角的最小取值，+1°为天线顺时针转动至停止状态的平衡位置角度值。

3.根据权利要求2所述的机载SAR雷达大承载偏心一轴平台的控制方法，其特征在于，若角度误差处于区间[-30°，-6°），角度传感器反馈值处于区间[+60°，+95°]，则设定位置闭环输出阈值为-3.1；若角度传感器反馈值处于区间[+1°，+60°），则设定位置闭环输出阈值为-3.5；若角度传感器反馈值处于其他区间，则设定位置闭环输出阈值为-4.3，其中，+60°是天线从+95°转至+1°时，偏心力矩曲线斜率变化最大的角度。

4.根据权利要求1所述的机载SAR雷达大承载偏心一轴平台的控制方法，其特征在于，若角度误差处于区间（+6°，+30°]，角度传感器反馈值处于区间[-95°，-1°]，则设定位置闭环输出阈值为3.5；若角度传感器反馈值处于其他区间，则设定位置闭环输出阈值为4.2，其中，+30°是载机转弯时，横滚角的最大取值，-1°是天线从-95°转至+5°时，偏心力矩曲线斜率变化最大的角度，+5°是天线逆时针转动至停止状态的平衡位置角度值。

5.根据权利要求4所述的机载SAR雷达大承载偏心一轴平台的控制方法，其特征在于，若角度误差处于区间（+30°，+185°]，角度传感器反馈值处于区间[-95°，+5°]，则设定位置闭环输出阈值为3.6；若角度传感器反馈值处于其他区间，则设定位置闭环输出阈值为4.2。

6.机载SAR雷达大承载偏心一轴平台的控制装置，其特征在于，所述装置包括：初始化模块，用于若总控台发送的角度指令值处于区间[-90°，+90°]且角度传感器反馈值处于区间[-95°，+95°]则开始本次控制，否则结束本次控制并上报总控台；

第一控制模块，用于若角度误差处于区间[-185°，-6°）以及区间（+6°，+185°]则采用速度单PI控制方法对大承载偏心一轴平台进行控制；所述速度单PI控制方法为：角度指令值与平台转轴上的角度传感器反馈值作差得到角度误差，根据角度误差及角度传感器反馈值设定位置闭环输出阈值，将位置闭环输出阈值换算成速度指令，并与速度传感器反馈的平台的转速作差得到速度误差，将速度误差输入第一PI控制器，第一PI控制器输出调制脉宽信号经驱动器放大后实时调节电机的运行状态；其中，+95°是天线逆时针转动的机械限位角度值；-95°是天线顺时针转动的机械限位角度值；-6°是载机直线飞行时，横滚角的最小取值；+6°是载机直线飞行时，横滚角的最大取值；

所述装置还包括第二控制模块，第二控制模块用于若角度误差处于区间[-6°，+6°]则采用位置速度双PI控制方法对大承载偏心一轴平台进行控制，所述位置速度双PI控制方法为：角度指令值与平台转轴上的角度传感器反馈值作差得到角度误差，角度误差输入第二PI控制器，第二PI控制器输出值与速度传感器反馈的平台的转速作差得到速度误差，将速度误差输入第三PI控制器，第三PI控制器输出调制脉宽信号经驱动器放大后实时调节电机的运行状态。