[发明专利]一种机器自动引导故障机器的方法和自行走设备

说明书

本发明公开了一种机器自动引导故障机器的方法和自行走设备，在所述机器上设置有追踪检测模块、定位单元和通信模块，所述追踪检测模块能够检测并追踪其它机器，所述通信模块能够实现机器之间的实时通信，所述定位单元能够获取机器的当前地址，当机器A发生故障时，通过所述通信模块向其它机器发出救援请求，机器B接收所述救援请求后运行到机器A附近，机器A能够通过追踪检测模块追随机器B移动。本发明通过同一作业区域内工况正常机器完成对故障机器的回归引导，从而自动将故障机器带离作业区域，回归引导过程简单可靠，减少人员对机器故障维护的工作量。

技术领域

本发明属于机器故障处理技术领域，具体涉及一种机器自动引导故障机器的方法和自行走设备。

背景技术

室外移动机器人是一种能够在道路和户外连续的、实时的自主移动的智能机器人。智能割草机器人作为自行走设备的一种，适用于清理丘陵、梯田、平原等地块的植被，以及草坪之内的杂草。其操作简单，工作效率高。常见的学校，以及街道美化，都是用割草机来完成的，在国外，许多家庭用割草机来为自己的花园除草。

传统割草机通常采用实体边界线，机器在边界线内移动。随着GPS定位技术的普及，一些割草机开始采用GPS定位技术实现无边界割草，即取消实体边界线，通过GPS定位技术实现割草机在固定区域内工作，但当割草机定位模块出现故障无法获取自身定位信息时，为了避免割草机行走出规定区域，通常会让故障机器停止工作，原地等待修复。

当草地上同一区域内有多台无边界智能割草机同时作业时，如果有机器在工作区域内长时间无定位信号时会一直停留在原地，将影响其他机器作业，需要人为干预，将机器挪动到基站或草坪外。如果没有人为干预，机器将长时间停留在草地上，可能导致机器下方草皮坏死，机器周边草皮无法维护，破坏草地，影响美观。

发明内容

为解决以上问题，本发明提出了一种机器自动引导故障机器的方法和自行走设备，通过同一作业区域内工况正常机器完成对故障机器的回归引导，从而将故障机器带离作业区域。

实现以上目的的技术解决方案如下：

一种机器自动引导故障机器的方法，在所述机器上设置有追踪检测模块、定位单元和通信模块，所述追踪检测模块能够检测并追踪其它机器，所述定位单元能够获取机器的当前地址，

当机器A发生故障时，能够通过所述通信模块发出救援请求，机器B接收所述救援请求后运行到机器A附近，机器A能够通过追踪检测模块追随机器B移动。

进一步地，所有机器的实时工况信息通过所述通信模块上传至服务器，机器通过服务器获取其它机器的工况信息，当机器A发生故障时，通过所述通信模块向服务器发出救援请求，服务器接收救援请求时广播至其它机器，机器B接收所述救援请求后运行到机器A附近。

进一步地，所述通信模块能够实现机器之间的实时通信，当机器A发生故障时，能够通过所述通信模块向其它机器发出救援请求，机器B接收所述救援请求后运行到机器A附近。

进一步地，发生所述故障时，机器A的定位单元不可用(机器无法获取自身实时定位信息)。

进一步地，所述救援请求指令包含本机当前地址、故障返回地址；

所述本机当前地址为机器实时地址或机器定位单元故障前保存和/或上传的最后一个地址信息(机器定位单元故障时，无法实时获得当前地址信息，救援请求包含的当前地址信息，为故障前最后保存或者上传服务器的地址信息)。

进一步地，接收到救援信息的机器B向机器A发送应答通知，并向其他机器发送已响应救援标志使其他机器正常作业。

进一步地，同一场地内每台机器通过无线通信，同步当前各个机器的作业地图，每张地图数据包括机器的基站位置，机器发生故障后能够返回的位置及范围。