[发明专利]基于智能机器人的巡航消毒方法

权利要求书

1.一种基于智能机器人的巡航消毒方法，其特征在于，所述巡航消毒方法包括如下步骤：

步骤S1，确定巡航消毒区域，并载入巡航消毒区域地图；

步骤S2，对所述巡航消毒区域地图进行栅格化并将各类栅格标记为相应的消毒等级；栅格包括被墙体完全覆盖的第三类栅格、部分含有障碍物的第二类栅格和不含障碍物的第一类栅格；将不同种类的栅格进行相应的消毒等级的设定，其中消毒等级分为A级消毒等级和B级消毒等级，将第一类栅格和第二类栅格的消毒等级设定为标记为A级；

步骤S3，智能机器人根据栅格种类自动规划巡航路径，开启巡航装置、消毒装置，开始对当前区域进行消毒；

步骤S4，在第i号栅格内，采集第i+1号栅格的超声波数据，根据超声波数据的分析结果，机器人判断是否进行下一步的信息采集及信息分析：若超声波传感器检测到周围存在障碍物则进行下一步的信息采集及信息分析，根据以上信息的分析结果对第i+1号栅格类型进行重新分类及该栅格的消毒等级进行重新划分；若超声波传感器检测到周围不存在障碍物则按既定路线巡航及既定消毒模式消毒；

超声波传感器在整个巡航过程不断检测周围是否存在障碍物，当根据检测到的超声波数据判定i+1号栅格内有障碍物时，开启红外传感器、OpenMV图像模块，采集第i+1号栅格内的红外数据及OpenMV图像，若检测到的红外数据及OpenMV图像符合人的特征参数数据，则将本次消毒巡航路径中的第i+1号栅格标记为第四类栅格，并且将该栅格的消毒等级变更为B级；

若检测到的红外数据及OpenMV图像均不符合人的特征参数数据，判定前方栅格内存在临时障碍物，则将本次消毒巡航路径中的第i+1号栅格标记为第四类栅格，并将本栅格的消毒等级变更为B级；经多次检测后若该栅格都存在非生命体的障碍物，则将该栅格标记为第二类B栅格，并将该栅格的消毒等级调整为B级；

步骤S5，采集第i号栅格温湿度数据，当温湿度数据低于第一消毒阈值时，不变更当前栅格消毒等级，转入步骤S6；当温湿度数据不低于第一消毒阈值、低于第二消毒阈值时，变更当前栅格消毒等级为B级，转入步骤S6；当温湿度数据不低于第二消毒阈值时，不对当前栅格进行消毒，转入步骤S6；

步骤S6，按巡航路径及相应的巡航模式，前进至第i+1号栅格，并按栅格的消毒等级执行相应的消毒模式；消毒完成后，进入步骤S7；

步骤S7，判断i+2是否大于栅格最大数量；若否，i＝i+1,转入步骤S4；若是，在当前栅格及下一栅格中根据步骤S5中判断的消毒等级执行一分钟的持续消毒，然后结束消毒工作。

2.根据权利要求1所述的基于智能机器人的巡航消毒方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

步骤S2.1，对消毒区域地图进行栅格化，单个栅格面积为机器人定点消毒面积；所述定点消毒面积，为机器人处于栅格位置中心时，喷洒区域可至栅格边界；

步骤S2.2，对栅格进行识别，将被墙体完全覆盖的栅格识别为第三类栅格，部分含有障碍物的栅格识别为第二类栅格，不含障碍物的栅格识别为第一类栅格；其中，第二类栅格中至少有一个边是完整的，不被障碍物覆盖；

步骤S2.3，剔除第三类栅格，将第一类栅格、第二类栅格按顺序排列生成巡航路径，并对所述巡航路径中的每个栅格编号；同时，将第一类、第二类栅格消毒等级设定为A级。

3.根据权利要求2所述的基于智能机器人的巡航消毒方法，其特征在于，

所述步骤S2.3包括：对巡航路径中的栅格进行人为指定，对栅格的编号进行权重赋值标记；

当执行步骤S7时，对指定的栅格进行着重消毒。

4.根据权利要求2所述的基于智能机器人的巡航消毒方法，其特征在于，所述步骤S4对栅格进行识别，还包括：将多次检测仍被临时障碍物覆盖的栅格划分为第二类B栅格。

5.根据权利要求2所述的基于智能机器人的巡航消毒方法，其特征在于，所述编号与该栅格中心的经纬度地理坐标对应。