[发明专利]一种采用数控弯管机弯制带法兰型弯管的弯管工艺

权利要求书

1.一种采用数控弯管机弯制带法兰型弯管的弯管工艺，其特征在于，依次包括如下步骤：

S1、带法兰型管路的夹持：带法兰型弯管上带有法兰的一端夹持在弯管机伺服小车的自定心夹持机构上，夹持时避开法兰而直接夹住带法兰型管路的直管部分；

S2、带法兰型弯管夹持后法兰孔位初始位置的动态校正：

S3、动态校正后的带法兰型弯管的数控弯制：启动数控弯管机上的数控弯管程序，通过数控弯管程序控制弯管机伺服小车的动作，实现管子的三维弯制；

其中，所述自定心夹持机构设置在弯管机伺服小车的小车旋转机构上；所述自定心夹持机构上设置有L型卡爪，所述自定心夹持机构通过所述L型卡爪避开法兰而直接夹住带法兰型管路的直管部分；

其中，所述自定心夹持机构为三爪自定心卡盘或二爪自定心卡盘，所述三爪自定心卡盘或二爪自定心卡盘上的卡爪被改制成L型卡爪以避开法兰而直接夹住带法兰型管路的直管部分。

2.根据权利要求1所述的一种采用数控弯管机弯制带法兰型弯管的弯管工艺，其特征在于，装夹时所述带法兰型管路上的法兰横向进入所述L型卡爪的L型空挡内，然后通过所述L型卡爪的卡爪头直接夹住带法兰型管路的直管部分。

3.根据权利要求1所述的一种采用数控弯管机弯制带法兰型弯管的弯管工艺，其特征在于，所述步骤S2的带法兰型弯管夹持后法兰孔位初始位置的动态校正中，通过设置在数控弯管机上的视觉识别装置识别出法兰上多个孔的位置，并根据所识别出的法兰上多个孔的孔位误差进行弯制起始角度位置的校正。

4.根据权利要求3所述的一种采用数控弯管机弯制带法兰型弯管的弯管工艺，其特征在于，所述步骤S2的带法兰型弯管夹持后法兰孔位初始位置的动态校正依次包括如下工步：

(1)法兰单孔识别：设置摄像机坐标系，通过视觉识别装置，识别出带法兰型管路的管法兰上的其中一个单孔A及位置；

(2)旋转中心位置识别：小车旋转机构旋转，带动自定心夹持机构上的带法兰型管路一起旋转，将管法兰上的所述单孔A旋转至多个不同位置，由视觉识别装置检测得到所述单孔A在不同位置处的坐标，根据所述单孔A在多个不同位置处的坐标计算出旋转中心位置，然后建立以旋转中心为原点的X—Y坐标系；

(3)孔位角度校正量计算：取所述单孔A以及管法兰上另一个与所述单孔A呈180°布置的单孔B，根据所述单孔A在X—Y坐标系中的位置，计算出所述单孔A与Y轴的夹角α；然后小车旋转机构旋转180°，将所述单孔B旋转至对应位置，由视觉识别装置识别出单孔B旋转后在X—Y坐标系中的位置，计算出所述单孔B与Y轴的夹角β；取α与β的平均值即(α+β)/2作为孔位角度校正量；

(4)孔位校正：小车旋转机构反向旋转180°，使得原旋转180°的单孔B复位，然后小车旋转机构旋转使得单孔A位于与Y轴的夹角为(α+β)/2位置处，作为单孔A的校正位置；

(5)弯制起始角度设定：弯管机的小车旋转机构旋转，将单孔A的位置旋转转至程序设定的起始角度，然后按照弯管机的弯制程序自动进行管路的弯制。

5.根据权利要求4所述的一种采用数控弯管机弯制带法兰型弯管的弯管工艺，其特征在于，所述工步(2)的旋转中心位置识别中，将管法兰上的所述单孔A旋转至七个不同位置，根据所述单孔A在所述七个不同位置处的坐标，计算出旋转中心位置。

6.根据权利要求5所述的一种采用数控弯管机弯制带法兰型弯管的弯管工艺，其特征在于，在批量弯制所述带法兰型管路前，预先进行弯制试验，将弯制试验制成的带法兰型管路采用三维激光扫描仪进行扫描，形成带法兰型管路的三维实体模型，将扫描后的实体模型导入到三维设计软件中，并与所述带法兰型管路的三维设计理论模型进行比对，得到所述带法兰型管路上各弯曲部位的实际弯曲误差，将该实际弯曲误差作为补偿量写入到弯制程序中，形成带弯曲误差补偿的弯制程序；在正式弯制所述带法兰型管路时，使用所述带弯曲误差补偿的弯制程序进行弯制。

7.根据权利要求6所述的一种采用数控弯管机弯制带法兰型弯管的弯管工艺，其特征在于，所述带法兰型管路有多个弯曲节点时，在三维设计软件中取各弯曲节点分别进行所述比对，得到各弯曲节点位置的弯曲误差。