[发明专利]一种基于V2X的实时建图系统及建图方法

说明书

一种基于V2X的实时建图系统及建图方法，该系统包括括车辆、V2X通信装置、云平台服务器；车辆上安装传感器，用于感知车辆周围环境；车辆通过V2X通信装置相互通信，车辆上安装有高精地图构建单元、地图存储模块；高精地图构建单元，用于根据传感器感知的数据以及周围车辆的地图信息构建高精地图，包括信息发送模块、请求验证模块、地图发送模块、地图接收模块、地图识别模块、地图适配模块、旋转矩阵计算模块、数据融合模块、语义点云坐标转换模块、语义点云分割模块、特征物提取模块、特征物优化模块、地图构建模块、地图评价模块。该系统通过对所获得的附近其他车辆的高精地图进行处理，来提高自身车辆定位的准确性，使所构建的高精地图的精度更高。

技术领域

本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于V2X的实时建图系统及建图方法。

背景技术

高精度电子地图，简称高精地图，也被称为高分辨率地图(HDMap，HighDefinitionMap)，是一种专门为无人驾驶服务的地图。与传统导航地图不同的是，高精地图能够提供车道级别的导航信息，具有高精度、高动态、多维度等特点。高精地图是现实无人驾驶的基石。

目前自动驾驶车辆主要依赖安装在车辆上的传感器进行定位和路径规划，但传感器可能被遮挡而出现视野盲区，并且传感器可能出现性能不稳定、或者因为环境影响造成定位不准确的现象，这直接影响行车安全。

V2X是车辆通过传感器、网络通讯技术与其它周边车、人、物进行通讯交流(主要包括车与车，车与基础设施，车与人，车与云)，并根据收集的信息进行分析、决策的一项技术。V2X技术可以实现车与车之间的相互通信，通过提供车辆周围其他车辆的位置信息，降低车辆碰撞的概率；此外，V2X可以帮助车辆实现实时导航，通过将车辆连接到基于云平台服务器的网络，车辆可以接收到该网络实时提供的路况消息，避开拥堵的路段，从而提高车辆通行的效率。V2X技术广泛应用于车辆安全，交通控制领域，但是目前很少应用于自动驾驶实时建图方面。

中国专利CN105739534A提出了一种基于车联网的无人驾驶车多车协同的驾驶方法，通过接收预定距离范围内其他无人驾驶车发送的当前行车数据以及路况信息，从而规划行车路线。该方法只接收了路况信息，没有充分利用其他无人驾驶车辆采集的其他有用信息。

中国专利CN107484139A提出了一种基于地理位置信息的车联网协作定位方法和装置，根据目标区域的地理位置信息构建R树，基于R树以及目标区域内两辆车的位置，计算两辆车之间的通信路径为视距路径的概率。如果概率大于设定的阈值，则获取两辆车的测距信息，根据多个测距信息得到定位结果。该方法虽然可以提高自身定位的精度，但是不能处理当前车辆传感器，无法构建高精地图的问题。

中国专利CN104751669提出了一种基于车联网的智能驾驶辅助系统及方法。该系统分为车联网中心、路侧单元以及车载终端三部分。车联网中心监测所有路侧单元和车载终端，将二者上传的车辆及道路信息进行解算，得到第一级别的安全服务信息并分发给路侧单元以及车载终端。路侧单元只负责监测其覆盖范围内的车载终端，根据车载终端发送的车辆及道路信息以及得到的第一级别的安全服务信息，路侧单元解算得到第二级别安全服务信息，并传送给相应的车载终端。车载终端则通过传感器搜集自车运行参数，并获取附近区域其他车辆的信息，结合第一、二级别的安全服务信息，做出驾驶决策。但是该方案只适用于车载终端都属于同一个车联网中心的情况。车载终端都属于同一个车联网中心这种情况只适合局部区域，如果大面积范围的车联网只使用一个车联网中心会影响车载终端与车联网中心之间的通信，并对车联网中心的维护造成负担。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于V2X的实时建图系统，该建图系统通过V2X通信装置获取附近其他车辆构建的地图，通过对所获得的高精地图进行处理，来提高自身车辆定位的准确性，从而使所构建的高精地图的精度更高。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：